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公开(公告)号：CN118990449A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411375216.6
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机械手，更具体的说是一种仿人刚柔软耦合机械手。各相连的指骨、指骨与掌骨、掌骨与腕骨通过韧性连接件捆绑连接，并存在相应的关节，从而控制旋转方向，达到模拟人手的目的。通过对每根仿人手指进行刚柔软耦合设计，可以使仿人机械手兼具刚性机械手的高精度和软体机械手的柔顺性优势且更具拟人化，以及质量轻等优势。驱动方面，各相连的零件即指骨、指骨与掌骨、掌骨与腕骨、掌骨与掌骨之间均使用，以气动驱动的软驱动器进行驱动，连接方面采用软驱动器固定端和伸缩端分别卡固在相连的零件上，具有结构简单、控制方便且接触安全的特点，可以支持机械手在航天辅助、医疗康复、工业生产等应用领域开展灵巧任务。
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公开(公告)号：CN118545267A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410692133.3
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及抓捕机构，更具体的说是一种仿足球结构的空间抓捕机构，包括六边形结构的支撑底座，及周向均匀安装固定在支撑底座上的三个连接件，及分别固定在三个连接件上的仿足球桁架机械爪单元机构,三个仿足球桁架机械爪单元机构能够通过连接件相对支撑底座转动，在三个仿足球桁架机械爪单元机构远离支撑底座端聚合时，支撑底座与三个仿足球桁架机械爪单元机构组成足球形状，用于用于抓捕，每个仿足球桁架机械爪单元机构对应支撑底座上安装有驱动器，驱动器与对应的仿足球桁架机械爪单元机构之间设有连接线。本发明具有大包络范围和容差范围，对处于悬浮状态且具有不确定几何外形的太空垃圾适应性强。
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公开(公告)号：CN118486663A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410692283.4
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01L23/427 , H01L23/373 , H01L23/42
Abstract: 本发明涉及保温技术领域，更具体的说是一种基于相变材料和气凝胶的芯片保温装置，包括包裹芯片用于吸收热量的相变材料，及设置在相变材料外部的气凝胶；所述相变材料与气凝胶之间通过分离装置进行隔离；所述气凝胶外部包裹有聚酰亚胺胶带；所述相变材料具有一个较长的相变周期，能保证被相变材料的芯片处于相变温度下维持较长时间。所述隔离装置能够隔离相变材料和气凝胶，防止两种材料混合到一起影响保温效果。所述气凝胶具有较低的质量，同时能保证轻量化的同时，具有一定的隔热效果，气凝胶材料会保证延长相变材料在相变周期状态下的时间。本发明结构简单，重量轻，保温效果好，且能进行较长时间的保温。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118386263A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410692619.7
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人控制驱动领域，特别是一种用于目标追踪的自生长软体机器人的控制驱动系统及方法，包括基座；主体；基座摄像头；转向驱动单元组；惯性测量单元；末端摄像头；上位机。该方法包括：S1、基座摄像头与末端摄像头用于测量目标与主体尖端的相对位置，并将画面传输回上位机；S2、惯性测量单元实时测量主体的基本线性运动和基本角运动，并将数据传输回上位机；S3、上位机结合数据构建运动学模型，路径规划，并形成驱动指令传输到转向驱动单元组中；S4：转向驱动单元组获得指令并驱动主体完成驱动指令的运动。本发明能够弥补仅用目标追踪存在远距离的控制精度较低、稳定性差的问题和仅用自生长驱动方式存在的响应速度缓慢的问题。
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公开(公告)号：CN120023846A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510454392.7
申请日：2025-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及异物抓取方法，更具体地说尤其涉及一种压力容器底部异物抓取机器人。一种压力容器底部异物抓取机器人，包括软体机械臂，所述软体机械臂缠绕在进给筒上，两个抓手电机分别固定在抓手电机箱的两侧，抓手电机的输出轴缠绕抓手电机线，抓手电机线与软体机械臂连接，进给滚珠丝杠与滚珠丝杠螺母组成滚珠丝杠机构，进给滚珠丝杠由进给电机减速器驱动，进给滚珠丝杠与抓手电机箱固定连接，进给筒与抓手电机箱固定连接，滚珠丝杠螺母固定在进给底板上，滚珠丝杠螺母上设置有对应进给电机的滑道，进给电机在水平方向滑动连接在滚珠丝杠螺母上；可以进入压力容器下栅格板下部进行异物抓取。
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公开(公告)号：CN118438478A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410692389.4
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及软体机械臂领域，更具体的说是一种软体机械臂的驱动控制一体化组件，包括机械臂主体，一层尼龙布包裹内部气柱组成一个圆柱体的筒状结构；驱动装置，包括周向均布安装在机械臂主体表面的三个驱动单元；感知装置，安装在机械臂主体的表面，用于感知机械臂主体外界环境和内部状态，上位机，接收感知装置发出的信号，并进行处理后，控制三个驱动单元使机械臂主体转向。所述感知装置包括感受机械臂主体与外界发生的碰撞的力传感器。所述感知装置包括感知机械臂主体外界环境的温度、热源状况的热传感器。所述感知装置包括感知机械臂主体所处的位置信息及加速度信息的惯性传感器。本发明通过感知外部环境，进行驱动转向控制。
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公开(公告)号：CN118545267B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202410692133.3
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及抓捕机构，更具体的说是一种仿足球结构的空间抓捕机构，包括六边形结构的支撑底座，及周向均匀安装固定在支撑底座上的三个连接件，及分别固定在三个连接件上的仿足球桁架机械爪单元机构,三个仿足球桁架机械爪单元机构能够通过连接件相对支撑底座转动，在三个仿足球桁架机械爪单元机构远离支撑底座端聚合时，支撑底座与三个仿足球桁架机械爪单元机构组成足球形状，用于用于抓捕，每个仿足球桁架机械爪单元机构对应支撑底座上安装有驱动器，驱动器与对应的仿足球桁架机械爪单元机构之间设有连接线。本发明具有大包络范围和容差范围，对处于悬浮状态且具有不确定几何外形的太空垃圾适应性强。
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公开(公告)号：CN118419290A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410692023.7
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及抓捕机构领域，具体说是一种仿叶片的轻量化高强度空间抓捕机构，包括六边形结构的基座，基座上周向均匀安装有三个轴承安装座，三个轴承安装座上均通过轴承转动安装有仿叶片侧边抓手，基座上安装有三个驱动机构，三个驱动机构分别用于驱动三个仿叶片侧边抓手，使仿叶片侧边抓手在轴承安装座上转动，在三个仿叶片侧边抓手聚集闭合后形成一个球形的包络空间，完成抓捕，且在三个仿叶片侧边抓手远离基座安装有叶尖锁紧机构，用于对闭合状态的三个仿叶片侧边抓手进行锁紧。本发明捕获容差大且具备锁紧机构，进而提高抓捕成功率和可靠性。
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