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公开(公告)号：CN113237478A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110584179.X
申请日：2021-05-27
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明的一种无人机的姿态和位置估计方法及无人机涉及无人机控制领域，目的是为了克服现有无人机采用PID控制器并不能表现出较好的鲁棒性的问题，其中无人机，包括无人机机体和与无人机机体固定的惯性传感单元、图像处理单元和微控制单元；惯性传感单元自身坐标系与机体坐标系保持一致，该惯性传感单元与微控制单元连接，用于测量得到无人机的三轴角速度数据和三轴加速度数据；图像处理单元固定于无人机机体的下方，该图像处理单元与微控制单元连接，用于采集一个AprilTag标签的图像；微控制单元包括存储设备、处理器以及存储在存储设备中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序实现上述其中一项的方法。
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公开(公告)号：CN113237478B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110584179.X
申请日：2021-05-27
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明的一种无人机的姿态和位置估计方法及无人机涉及无人机控制领域，目的是为了克服现有无人机采用PID控制器并不能表现出较好的鲁棒性的问题，其中无人机，包括无人机机体和与无人机机体固定的惯性传感单元、图像处理单元和微控制单元；惯性传感单元自身坐标系与机体坐标系保持一致，该惯性传感单元与微控制单元连接，用于测量得到无人机的三轴角速度数据和三轴加速度数据；图像处理单元固定于无人机机体的下方，该图像处理单元与微控制单元连接，用于采集一个AprilTag标签的图像；微控制单元包括存储设备、处理器以及存储在存储设备中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序实现上述其中一项的方法。
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公开(公告)号：CN118474759A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410407234.1
申请日：2024-04-07
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种动态网络场景服务功能链嵌入和迁移仿真模型，它涉及一种场景服务功能链嵌入和迁移仿真模型。本发明为了解决现有SFC仿真工具对动态网络环境支持不足，算法的迭代和优化变得复杂和低效，从而增加了研究和开发的成本和时间的问题。本发明的步骤包括步骤1、建立无人机基底网络模型；步骤2、建立业务功能链模型；步骤3、建立业务功能链嵌入模型；步骤4、建立业务功能链延时模型；步骤5、建立业务功能链收益模型；步骤6、建立功能链嵌入和迁移仿真模型。本发明属于网络通信技术领域。
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公开(公告)号：CN114967744A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210608189.7
申请日：2022-05-31
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种多无人机协同避障的规划方法，涉及无人机规划技术领域，针对现有技术中多无人机在未知复杂的环境中不能高效地完成协同任务的问题。本申请基于Fast Marching算法设计栅格的评价函数集合，减少模拟波在非必要栅格处的传导，可以加快全局路径的搜索速度，提高规划效率；并且只对局部轨迹进行优化，保证了无人机运动的平滑性且不需要额外的平滑过滤算法，与全局轨迹优化相比大幅减小了计算量，可以很大程度上节省时间成本，更能满足实时在线规划需求。本申请将感知信息的一致性和协同结构的指导性相结合，弥补未知复杂环境下的多无人机协同避障规划方法灵活性和适应性不足等缺点，从而有效提高未知环境下的多无人机协同任务的执行效率。
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