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公开(公告)号：CN114967744B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210608189.7
申请日：2022-05-31
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种多无人机协同避障的规划方法，涉及无人机规划技术领域，针对现有技术中多无人机在未知复杂的环境中不能高效地完成协同任务的问题。本申请基于Fast Marching算法设计栅格的评价函数集合，减少模拟波在非必要栅格处的传导，可以加快全局路径的搜索速度，提高规划效率；并且只对局部轨迹进行优化，保证了无人机运动的平滑性且不需要额外的平滑过滤算法，与全局轨迹优化相比大幅减小了计算量，可以很大程度上节省时间成本，更能满足实时在线规划需求。本申请将感知信息的一致性和协同结构的指导性相结合，弥补未知复杂环境下的多无人机协同避障规划方法灵活性和适应性不足等缺点，从而有效提高未知环境下的多无人机协同任务的执行效率。
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公开(公告)号：CN118157746A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410358289.8
申请日：2024-03-27
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： H04B7/185 , G06N3/042 , G06N3/092 , G06N3/0895 , G06N3/045 , G06N3/0464
摘要： 空天地一体化网络中基于上下文感知的服务链嵌入方法，本发明涉及一种服务链的嵌入方法，本发明包括如下步骤：1、构建空天地一体化网络的SFC嵌入描述模型以及分析动态资源约束条件；2、将SFC嵌入模型转化为MDP过程并带入深度强化学习模型；3、在深度强化学习框架中构建图神经网络与上下文感知机制；4、对该深度强化学习模型进行训练并测试嵌入效果；5、重复步骤2‑4，直到所有的SFC嵌入完成。本发明使用基于图神经网络和上下文感知的深度强化学习技术可以实现SFC部署策略的在线更新，从而适应空天地一体化网络的高动态特性。本发明属于通信技术领域。
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公开(公告)号：CN113237478B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110584179.X
申请日：2021-05-27
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明的一种无人机的姿态和位置估计方法及无人机涉及无人机控制领域，目的是为了克服现有无人机采用PID控制器并不能表现出较好的鲁棒性的问题，其中无人机，包括无人机机体和与无人机机体固定的惯性传感单元、图像处理单元和微控制单元；惯性传感单元自身坐标系与机体坐标系保持一致，该惯性传感单元与微控制单元连接，用于测量得到无人机的三轴角速度数据和三轴加速度数据；图像处理单元固定于无人机机体的下方，该图像处理单元与微控制单元连接，用于采集一个AprilTag标签的图像；微控制单元包括存储设备、处理器以及存储在存储设备中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序实现上述其中一项的方法。
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公开(公告)号：CN104022990B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201410280637.0
申请日：2014-06-20
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于海面无线传感网的分布式波束形成载波相位同步方法，属于无线传感网、分布式波束形成技术领域。本发明为了解决现有时隙往返载波同步方法扩展性不强及节点间相位同步缓慢的问题，也是为了单个传感器功率较小导致的分布式光束不能及时到达卫星的问题，也是为了抑制节点间信号传输过程出现的多普勒效应。目标节点向主节点及从节点发送单频信标信号，主节点经相位鉴别电路处理后得到主节点调制信号；从节点先将接收到的单频信标信号发送给主节点，经主节点处理后再发送给从节点，从而形成从节点调制信号；主节点调制信号及从节点调制信号在目标节点处同相叠加，获得功率增益。本发明还适用于无线传感网络。
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公开(公告)号：CN103248460B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310150792.6
申请日：2013-04-26
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： H04L1/06
摘要： 非理想信道状态下MIMO系统中基于干扰对齐的信号处理方法，涉及无线通信领域。它是为了提高非理想信道状态下MIMO系统的系统容量。它的发送端中心处理单元将编码矩阵和解码矩阵设计好，然后将编码矩阵和解码矩阵分配给各个基站，基站将对应的解码矩阵传输给相应的接收用户。即在每用户功率限制下，信道状态信息存在误差下寻求使用户总平均MSE(mean square error，均方误差)最小的线性编解码矩阵进行优化，首先初始化预编码矩阵，然后通过迭代的方式更新预编码矩阵和解码矩阵，可以有效提高系统吞吐量。
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公开(公告)号：CN104833850A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510309266.9
申请日：2015-06-08
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01R23/14
摘要： 基于Duffing混沌系统的微弱信号检测装置的微弱信号检测方法，属于微弱信号检测领域，本发明为解决现有微弱信号检测的方法没有在硬件上验证在现实应用中的可行性，现有的微弱信号检测算法不适合在硬件上实现的问题。本发明所述微弱信号检测方法的具体过程为：信号发生器产生微弱信号并将此微弱信号发送至ADC；ADC采样后将数据发送至FPGA；FPGA将接收的数据作为Duffing方程的输入，利用波峰差值检测算法计算Duffing方程的数值解；FPGA根据数值解判断当前状态，进而获取输入信号的频率；FPGA将检测结果通过USB芯片发送至上位机。本发明用于信息通信中。
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公开(公告)号：CN103067107B
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201210589481.5
申请日：2012-12-31
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 基于超外差式随机共振检测系统的装置及检测方法，涉及一种随机共振检测的装置及方法，为了解决（1）现有随机共振系统不适用于f0>1的频率信号；（2）108量级频率的信号无法通过随机共振系统进行检测的两个问题。外部待测信号与混频器输入端相连，混频器的信号输出端与放大器的信号输入端相连，放大器的信号输出端与滤波器的信号输入端相连，滤波器的信号输出端与A/D转换器的信号输入端相连，A/D转换器的数据输出端与引入积分补偿的双稳态随机共振系统的数据输入端相连，引入积分补偿的双稳态随机共振系统的数据输出端与外部数据处理器的数据输入端相连。本发明可广泛应用于对1~108频率的信号进行随机共振检测。
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公开(公告)号：CN104168621A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410443072.3
申请日：2014-09-02
申请人： 哈尔滨工业大学
CPC分类号： Y02D70/38
摘要： 一种基于分布式波束形成的海面无线传感网分簇方法，涉及无线传感网的分布式波束形成技术领域。为了实现海面传感器与卫星进行通信时无基站情况下的簇间通信的问题，也是为了解决海面传感器直接与卫星进行通信时采用载波相位同步技术出现的分布式网络层数过多而导致的无法实现同步的问题，及由此导致的海面传感器层数减少，海面传感器节点数量相应减少导致的无法满足波束与卫星通信的功率需求的问题。投放到海面的传感器浮标要协作进行波束形成，首先要自组织形成分布式网络，并推举出簇头对各节点及节点信息进行管理，然后所有节点共同将数据以波束的方式上传给卫星。它还适用于其它没有基站或飞行器进行中继的无线传感网远距离通信的场景中。
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公开(公告)号：CN103248460A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310150792.6
申请日：2013-04-26
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： H04L1/06
摘要： 非理想信道状态下MIMO系统中基于干扰对齐的信号处理方法，涉及无线通信领域。它是为了提高非理想信道状态下MIMO系统的系统容量。它的发送端中心处理单元将编码矩阵和解码矩阵设计好，然后将编码矩阵和解码矩阵分配给各个基站，基站将对应的解码矩阵传输给相应的接收用户。即在每用户功率限制下，信道状态信息存在误差下寻求使用户总平均MSE(mean square error，均方误差)最小的线性编解码矩阵进行优化，首先初始化预编码矩阵，然后通过迭代的方式更新预编码矩阵和解码矩阵，可以有效提高系统吞吐量。
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