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公开(公告)号：CN118605557A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410712214.5
申请日：2024-06-04
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/20
摘要： 本发明属于无人机路径规划技术领域，具体涉及一种针对复杂环境下的无人机路径规划方法，包括以下步骤：步骤1、根据获得的地势信息与障碍物信息构建环境模型，获取起始点位置、终止点位置、粒子个数N和迭代次数times，确定可行解空间的适应度函数计算方式；步骤2、采用面向复杂环境的初始化方法计算可行解空间得到初始解；步骤3、采用联合差分进化的多策略优化方法，不断迭代更新解；步骤4、完成times次迭代后，获得初始路径，对于初始路径进行基于虚拟控制点的轨迹优化策略，得到优化后的无人机路径。本发明能够快速得到较高质量的初始解，在复杂的三维环境中具有更好的探索能力，且能避免陷入局部最优解，获得适应度更低的飞行路径。
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公开(公告)号：CN114980174B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210570188.8
申请日：2022-05-24
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 基于双极化天线的全双工自组网快速分簇方法，涉及无线自组网领域，是为了解决目前尚没有针对双极化全双工自组网的分簇方法的问题。具体过程为：在全网节点时钟同步的条件下设定节点只在属于自己的时段发起通信，其他时段保持静默；设定节点在全双工模式下能够同时解调收到的n个节点的信息，且不同极化方式之间的节点无法互相通信，采用每次同时轮询2n个节点的方式，其中n个节点的发射天线极化方式相同、接收天线的极化方式相同且与发射天线极化方式相反，而另外n个节点的发射天线与接收天线的极化方式与前面n个节点的极化方式相反；采用两轮节点轮询的方法，将第一轮轮询剩下的孤立节点尽可能的加入已有簇。
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公开(公告)号：CN113920303B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202111068613.5
申请日：2021-09-13
申请人： 哈尔滨工业大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G06V10/25 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0895
摘要： 本发明提出一种基于卷积神经网络弱监督类别无关的图像相似性检索系统及其控制方法，当系统处于离线阶段，输入端传输数据库图像，对数据库图像进行预处理ROI提取模块，将图像的兴趣区域ROI与背景信息分离提取，并通过K‑means和Canopy结合的方式对离线数据库中的ROI对象进行聚类存储；当系统处于在线阶段，输入端传输查询图像，对查询图像进行预处理，使用ROI提取模块将图像的兴趣区域ROI与背景信息分离提取；通过相似度比较模块，将在线阶段提取的数据与离线阶段聚类存储的数据库图像的ROI进行相似性比较，找到最相似的图像；本发明降低相似度比较过程中的运算量且不需要支持集来进行训练，性能上限高，鲁棒性好。
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公开(公告)号：CN118116366A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410459143.2
申请日：2024-04-17
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明属于语音识别技术领域，具体涉及一种针对不同方言的语音识别系统，包括方言种类识别模块、语音识别模块和后处理模块；方言种类识别模块用于识别出所输入语音信号的方言种类，并向语音信号添加方言种类标签；语音识别模块用于对相应方言的语音信号进行识别，并输出识别出的语言信息文本；后处理模块用于对语言信息文本中的错误文本进行修正，输出最终识别结果。本发明可以对连续输入的不同方言的语音信号进行识别，而无需中途人工切换方言识别算法或模型，并且通过后处理模块进一步提高系统的识别准确率。
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公开(公告)号：CN113253843B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202110564925.9
申请日：2021-05-24
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于全景图的室内虚拟漫游实现方法及实现系统，本发明涉及室内虚拟漫游实现方法及实现系统。本发明的目的是为了解决现实当中存在的场景对象结构是非常复杂的，因此在构建三维模型的过程中，很难做到模型和场景的尺寸精准对应，导致贴图渲染后的虚拟环境不够逼真的问题。过程为：步骤一、基于图像和双目视差原理构建三维虚拟空间模型；步骤二、基于步骤一构建三维虚拟空间模型，实现在定点下根据用户头部转动信息实现视野变换；步骤三、陀螺仪检测用户头部状态，通过用户头部状态和蓝牙控制器相结合的方式来实现虚拟视点的位置切换功能。本发明涉及图像处理领域。
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公开(公告)号：CN114980174A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210570188.8
申请日：2022-05-24
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 基于双极化天线的全双工自组网快速分簇方法，涉及无线自组网领域，是为了解决目前尚没有针对双极化全双工自组网的分簇方法的问题。具体过程为：在全网节点时钟同步的条件下设定节点只在属于自己的时段发起通信，其他时段保持静默；设定节点在全双工模式下能够同时解调收到的n个节点的信息，且不同极化方式之间的节点无法互相通信，采用每次同时轮询2n个节点的方式，其中n个节点的发射天线极化方式相同、接收天线的极化方式相同且与发射天线极化方式相反，而另外n个节点的发射天线与接收天线的极化方式与前面n个节点的极化方式相反；采用两轮节点轮询的方法，将第一轮轮询剩下的孤立节点尽可能的加入已有簇。
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公开(公告)号：CN112667832B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202011638949.6
申请日：2020-12-31
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F16/53 , G06F16/583 , G06T7/13 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种未知室内环境下基于视觉的互定位方法。用户1与用户2分别对面前的室内环境进行拍摄；用户1将图像构成自己的数据库，用户2将图像共享给用户1；数据库利用R‑FCN识别出用户1图像数据库中每幅图像含有的语义信息，并将语义信息转换为对应的语义序列，构成语义数据库；用户1接收用户2的图像中将该图片通过R‑FCN转换为语义序列，将该语义序列与语义数据库进行匹配，若未检索到相同则继续沿着当前的方向行走，若检索到相同的语义序列则选取最具代表性的语义目标建立位置联系；此时以该目标为中心建立坐标系，实现了在未知环境下用户间的交互式定位。本发明解决如何在未知环境中快速、准确地完成用户间的相互定位的问题。
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公开(公告)号：CN113746737A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111033022.4
申请日：2021-09-03
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： H04L12/733 , H04L12/721 , H04L12/24 , H04W84/18 , H04W40/02
摘要： 基于AODV协议的多节点自组网传输的模拟方法及模拟系统，本发明涉及多节点自组网传输的模拟方法及模拟系统。本发明为了解决在真实节点受物理条件限制无法模拟出多节点通信时的通信情况并且利用仿真软件仿真的网络场景与真实物理世界相差较大的问题。过程为：一：使用四个真实的物理节点建立起仿真场景；二：在中继节点与服务器节点上运行指令传输的通信程序；三：屏蔽源节点与目的节点之间的路径，使源节点与目的节点在组网时不可互相发现；四：在源节点、中继节点、目的节点上运行能模拟多节点通信时跳数增加的AODV路由协议；五：在源节点、中继节点、目的节点上运行数据传输的通信程序。本发明用于多节点自组网传输的模拟领域。
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公开(公告)号：CN110334671B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201910621190.1
申请日：2019-07-10
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于表情识别的暴力侵害检测系统及检测方法，本发明涉及基于表情识别的暴力侵害检测系统及检测方法。本发明的目的是为了解决现有固定式暴力事件检测设备存在检测死角、检测不方便、利用率低、耗费大量的人力物力以及后期维护成本高的问题。系统包括帽子主体；所述帽子主体上设置有微处理器模块、图像采集模块、定位模块和无线通信模块；所述图像采集模块用于采集用户所面对人物的面部图像数据并传递给微处理器；所述定位模块用于采集用户的位置信息；所述微处理器模块用于根据人物的面部图像数据判断用户是否处于被暴力侵害状态；所述无线通信模块用于将微处理器模块判断结果和位置信息进行传输。本发明用于暴力侵害检测领域。
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公开(公告)号：CN113253843A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110564925.9
申请日：2021-05-24
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于全景图的室内虚拟漫游实现方法及实现系统，本发明涉及室内虚拟漫游实现方法及实现系统。本发明的目的是为了解决现实当中存在的场景对象结构是非常复杂的，因此在构建三维模型的过程中，很难做到模型和场景的尺寸精准对应，导致贴图渲染后的虚拟环境不够逼真的问题。过程为：步骤一、基于图像和双目视差原理构建三维虚拟空间模型；步骤二、基于步骤一构建三维虚拟空间模型，实现在定点下根据用户头部转动信息实现视野变换；步骤三、陀螺仪检测用户头部状态，通过用户头部状态和蓝牙控制器相结合的方式来实现虚拟视点的位置切换功能。本发明涉及图像处理领域。
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