公开(公告)号：CN113103249A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110308627.3

申请日：2021-03-23

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 赵立军 ,  夏毅 ,  葛连正 ,  李瑞峰 ,  刘志恒 ,  王淑英

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J17/02 ,  B25J9/10

摘要： 一种高稳定性磨抛机器人偏置手腕结构，属于复杂表面工件磨抛设备技术领域。本发明解决了现有的机器人手腕结构末端灵巧性及稳定较差的问题。它包括四轴手腕体、五轴传动组件、六轴传动组件、五轴手腕体以及末端输出法兰，其中所述四轴手腕体与机器人固接；所述六轴传动轴、五轴传动轴由内至外依次同轴转动安装在四轴手腕体内，四轴手腕体、五轴传动轴及六轴传动轴均为长轴，且每个传动轴的首端均加工有内花键。磨抛机器人的五轴能够360°自由转动，能够大大增加磨抛机器人末端运动的灵活度。传动轴均为长轴，实现较大的工作空间，保证机器人末端灵巧性。各传动轴分别通过花键轴连接至各自的电机输出轴上，缩短了传动链，保证各传动轴的同轴度。