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公开(公告)号：CN113103249A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110308627.3
申请日：2021-03-23
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种高稳定性磨抛机器人偏置手腕结构，属于复杂表面工件磨抛设备技术领域。本发明解决了现有的机器人手腕结构末端灵巧性及稳定较差的问题。它包括四轴手腕体、五轴传动组件、六轴传动组件、五轴手腕体以及末端输出法兰，其中所述四轴手腕体与机器人固接；所述六轴传动轴、五轴传动轴由内至外依次同轴转动安装在四轴手腕体内，四轴手腕体、五轴传动轴及六轴传动轴均为长轴，且每个传动轴的首端均加工有内花键。磨抛机器人的五轴能够360°自由转动，能够大大增加磨抛机器人末端运动的灵活度。传动轴均为长轴，实现较大的工作空间，保证机器人末端灵巧性。各传动轴分别通过花键轴连接至各自的电机输出轴上，缩短了传动链，保证各传动轴的同轴度。
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公开(公告)号：CN112975222A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110239920.9
申请日：2021-03-04
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 基于多线结构光焊缝跟踪传感器的焊枪末端位姿识别方法，本发明解决了现有非标准件焊接时存在不易测量焊件与焊枪末端的相对位姿的问题。本发明将基于多线结构光的焊缝跟踪传感器固定在焊枪的末端；并获取基于多线结构光的焊缝跟踪传感器的物理参数；利用所述物理参数及焊接过程中多线结构光的焊缝跟踪传感器拍摄的图像，建立焊缝跟踪传感器的俯仰角和升降高度的解耦方程；获取焊枪末端的俯仰角与升降高度；根据焊枪末端的俯仰角与升降高度，利用奇异值分解方法求解焊枪末端的横滚角。本发明适用于焊枪末端位姿测量。
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公开(公告)号：CN102324986B
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201110136685.9
申请日：2011-05-25
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： H04B17/00
摘要： 测试ISM频段无线通信产品灵敏度的方法，涉及测试无线通信产品灵敏度的方法。它解决了现有方法由于无法模拟实际情况导致灵敏度测试准确度低的问题。系统一：发射机发射的信号经可调衰减器、固定衰减器输入至接收机。方法一：调整可调衰减器至接收机的误码率是否达到预设的误差范围之内时，计算接收机的灵敏度。系统二：发射机发射的信号经一号可调衰减器、功率分配器、合路器、N个二号可调衰减器和输入至接收机。方法二：分别调节可调衰减器的基准衰减值，通过调节传输线的长度，使接收机处于临界状态，采用功率计测试接收机的接收信号功率，计算接收机的灵敏度。本发明适用于ISM频段无线通信产品灵敏度的测试。
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公开(公告)号：CN102195728B
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201110136663.2
申请日：2011-05-25
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： H04B17/00
摘要： 一种测试ISM频段通信产品性能的系统及测试方法，涉及一种测试通信产品性能的系统及测试方法，它解决了现有测试ISM频段通信产品性能的方法测试准确度低的问题。其系统：N个待测发射机和参考发射机通过一号多路开关接入链路，并经可调衰减器、固定衰减器、合路器、分路器后与N个待测接收机和参考接收机连接，示波器显示各接收机的波形。其方法：本发明通过测试ISM频段通信产品中待测接收机的灵敏度、待测发射机的发射功率、待测接收机的抗同频干扰性能、待测接收机的抗多址干扰性能以及待测产品的耐高低温性能，实现对该待测ISM频段通信产品的性能检测。本发明适用于ISM频段通信产品性能测试。
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公开(公告)号：CN102158892A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110136677.4
申请日：2011-05-25
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 测试ISM频段无线产品抗多址干扰能力的系统及测试方法，涉及测试无线产品抗多址干扰能力的系统及测试方法，解决ISM频段通信产品的抗多址干扰能力无法测试的问题。其系统：N个发射机发射的信号分别通过N个可调节衰减器、合路器、分路器后由N个接收机接收。其方法：检测各接收机的灵敏度后，设置N台待测发射机的扩频码、时隙或频段；选取一个接收机作为标准接收机，设置标准接收机的地址码、时隙、频段与标准发射机相同，使标准接收机处于灵敏度状态，获得标准发射机和各发射机对应的可调衰减器值和各接收机接收到的有用信号功率；进而计算各发射机与各接收机之间的距离，实现抗多址干扰能力测试。本发明适用于ISM频段无线产品抗多址干扰能力的测试。
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公开(公告)号：CN112809167B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011641612.0
申请日：2020-12-31
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种用于大曲率管件全位置焊接的机器人焊缝跟踪方法，涉及焊接加工领域。本发明是为了解决当管子无法选准或变机位无法应用时现有的焊缝跟踪技术无法实现全位置焊接及焊缝跟踪的问题。本发明所述的方法包括：获得激光传感器坐标系到机器人工具坐标系的转换矩阵；获得示教的圆弧坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵；获得的矩阵获得圆弧坐标系下的焊缝点偏差；采用SG平滑算法对法向上的偏差Δu和垂直方向上的偏差Δw分别进行平滑；将平滑后的半径的偏差Δu、向的偏差Δw输入PID控制器获得平滑、稳定的焊缝跟踪偏差；根据获得的焊缝跟踪偏差获得机器人基坐标系下焊缝纠偏后的焊缝点。本发明用于机器人的焊缝跟踪。
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公开(公告)号：CN112809167A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011641612.0
申请日：2020-12-31
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种用于大曲率管件全位置焊接的机器人焊缝跟踪方法，涉及焊接加工领域。本发明是为了解决当管子无法选准或变机位无法应用时现有的焊缝跟踪技术无法实现全位置焊接及焊缝跟踪的问题。本发明所述的方法包括：获得激光传感器坐标系到机器人工具坐标系的转换矩阵；获得示教的圆弧坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵；获得的矩阵获得圆弧坐标系下的焊缝点偏差；采用SG平滑算法对法向上的偏差Δu和垂直方向上的偏差Δw分别进行平滑；将平滑后的半径的偏差Δu、向的偏差Δw输入PID控制器获得平滑、稳定的焊缝跟踪偏差；根据获得的焊缝跟踪偏差获得机器人基坐标系下焊缝纠偏后的焊缝点。本发明用于机器人的焊缝跟踪。
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公开(公告)号：CN112734667A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110012679.6
申请日：2021-01-06
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种用于机器人焊接视觉的图像快速降噪模型建立方法，属于成像技术领域。解决了机器人焊缝跟踪过程中需要快速降低飞溅噪音以及成像的问题。本发明先获取多帧曝光时长不同的标定图像；计算所有标定图像每个像素点的辐照度表达值；计算所有图像对应像素点辐照度表达值的加权平均值，作为对应像素点的最终的辐照度表达值；将所述辐照度表达值压缩成目标灰度值；任意选取两帧曝光时长不同的标定图像，构造带有映射关系的查找表，利用图形学操作方法，消除表格中的数据离群点与区域边缘的毛刺；将数据集中分布区域设定为脊线区域，通过像素邻域灰度平均的方法与卷积平均法对脊线区域数据进行修正；完成模型建立。本发明适用于图像快速降噪。
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公开(公告)号：CN114140541B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111488547.7
申请日：2021-12-07
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定方法，涉及仪器或设备校准领域。解决了现有机器人的焊缝跟踪传感器中相机和激光器安装位置参数无法准确标定，影响测量结果的问题。它调整焊缝跟踪传感器与棋盘格标定板之间的位置关系，获取n组标定图像；每组标定图像均包括一个带有结构光的棋盘格标定板图像和一个不带有结构光的棋盘格标定板图像；计算出相机的内参矩阵和外参矩阵；求解采样点的空间坐标；利用所述采样点的空间坐标，建立迭代模型求解激光器内参与外参矩阵,实现对多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定。本发明适用于多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定。
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公开(公告)号：CN112975222B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202110239920.9
申请日：2021-03-04
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 基于多线结构光焊缝跟踪传感器的焊枪末端位姿识别方法，本发明解决了现有非标准件焊接时存在不易测量焊件与焊枪末端的相对位姿的问题。本发明将基于多线结构光的焊缝跟踪传感器固定在焊枪的末端；并获取基于多线结构光的焊缝跟踪传感器的物理参数；利用所述物理参数及焊接过程中多线结构光的焊缝跟踪传感器拍摄的图像，建立焊缝跟踪传感器的俯仰角和升降高度的解耦方程；获取焊枪末端的俯仰角与升降高度；根据焊枪末端的俯仰角与升降高度，利用奇异值分解方法求解焊枪末端的横滚角。本发明适用于焊枪末端位姿测量。
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