公开(公告)号：CN120056107A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510225254.1

申请日：2025-02-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曾祎 ,  李明禹 ,  李洪震 ,  李林杰 ,  张汕璠 ,  朱孟露 ,  刘宸昊

IPC: B25J9/16 ,  G05B11/42

Abstract: 改进粒子群优化的非单例区间二型模糊PID空间机械臂跟踪控制方法，本发明涉及空间机械臂控制领域，具体涉及PID空间机械臂跟踪控制方法。本发明的目的是为了提高现有空间机械臂控制准确性与快速性。过程为：一、建立柔性关节空间机械臂模型；判断空间机械臂是否存在故障，若不存在步骤执行二至四；若存在步骤执行五至六；二、构建传统PID控制器和非单例区间二型模糊PID控制器；三、获得最优非单例区间二型模糊PID控制器参数，即获得最优非单例区间二型模糊PID控制器；四、基于三对柔性关节空间机械臂模型进行控制；五、构建传统PID控制器、非单例区间二型模糊PID控制器以及信号补偿模糊PID；六、基于五对柔性关节空间机械臂模型进行控制。

公开(公告)号：CN119916834A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202510063320.X

申请日：2025-01-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曾祎 ,  仝瑞志 ,  王润泽 ,  高亚斌 ,  张汕璠 ,  史颜魁

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 一种基于高阶全驱系统的非平面六旋翼无人机物流容错控制方法，本发明涉及无人机控制领域，具体涉及基于高阶全驱系统的非平面六旋翼无人机物流容错控制方法。本发明的目的是为了解决非平面六旋翼无人机在运送快递途中，出现执行器故障而导致快递不能送达的问题。过程为：步骤一、建立考虑非完全失效的执行器故障模型；获得携带非对称载荷的非平面六旋翼无人机的故障模型；步骤二、建立二阶全驱系统；引入非线性积分项和可变参数形成新的滑模面；得到无人机不发生故障时无人机的输入u；反解得到执行器的理想控制输入U；计算u和U之间的偏差作为无人机发生故障后的补偿，基于无人机发生故障后的补偿得到补偿后的控制律，补偿后的控制律即为控制器。