公开(公告)号：CN120056107A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510225254.1

申请日：2025-02-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曾祎 ,  李明禹 ,  李洪震 ,  李林杰 ,  张汕璠 ,  朱孟露 ,  刘宸昊

IPC: B25J9/16 ,  G05B11/42

Abstract: 改进粒子群优化的非单例区间二型模糊PID空间机械臂跟踪控制方法，本发明涉及空间机械臂控制领域，具体涉及PID空间机械臂跟踪控制方法。本发明的目的是为了提高现有空间机械臂控制准确性与快速性。过程为：一、建立柔性关节空间机械臂模型；判断空间机械臂是否存在故障，若不存在步骤执行二至四；若存在步骤执行五至六；二、构建传统PID控制器和非单例区间二型模糊PID控制器；三、获得最优非单例区间二型模糊PID控制器参数，即获得最优非单例区间二型模糊PID控制器；四、基于三对柔性关节空间机械臂模型进行控制；五、构建传统PID控制器、非单例区间二型模糊PID控制器以及信号补偿模糊PID；六、基于五对柔性关节空间机械臂模型进行控制。