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公开(公告)号：CN106347685A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610872892.3
申请日：2016-09-30
申请人： 哈尔滨工业大学
CPC分类号： B64D29/00 , B64C27/12 , B64C2201/024 , B64C2201/042 , B64C2201/12
摘要： 一种电动式涵道旋翼无人机，它涉及一种无人机。传统涵道式无人机使用缠绕机缠绕式涵道，这种类型的涵道式无人机的质量重、结构固定、成本高且结构设计不合理，同时驱动方式落后。本发明中多个第一塑料圆环和多个第二塑料圆环同轴设置且交替连接形成涵道本体，多个轴向支架设在涵道本体上，每个轴向支架的顶部与上支撑架相连接，螺旋桨、导流片用支架和舵机用支架从上至下依次套装在电机的输出轴上，多个导流片设在导流片用支架上，每个导流片的两端分别与导流片用支架和涵道本体的内壁可拆卸连接，多个舵片设在舵机用支架上，每个舵片的两端分别与舵机用支架和涵道本体的内壁可拆卸连接。本发明用于航天航空领域。
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公开(公告)号：CN106347685B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201610872892.3
申请日：2016-09-30
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种电动式涵道旋翼无人机，它涉及一种无人机。传统涵道式无人机使用缠绕机缠绕式涵道，这种类型的涵道式无人机的质量重、结构固定、成本高且结构设计不合理，同时驱动方式落后。本发明中多个第一塑料圆环和多个第二塑料圆环同轴设置且交替连接形成涵道本体，多个轴向支架设在涵道本体上，每个轴向支架的顶部与上支撑架相连接，螺旋桨、导流片用支架和舵机用支架从上至下依次套装在电机的输出轴上，多个导流片设在导流片用支架上，每个导流片的两端分别与导流片用支架和涵道本体的内壁可拆卸连接，多个舵片设在舵机用支架上，每个舵片的两端分别与舵机用支架和涵道本体的内壁可拆卸连接。本发明用于航天航空领域。
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公开(公告)号：CN107578078A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710828534.7
申请日：2017-09-14
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 用于单目视觉定位的非镜像对称二维码标志图形校验及布局方法，本发明涉及非镜像对称二维码标志图形校验及布局方法。本发明为了解决现有技术存在数据位过多摄像头精度低时无法识别、无法人工进行数据的检查与校验以及二维码在镜像条件下形成错误的二维码导致定位错误的问题。与其它方式获得的二维码标识图形相比，本发明方法布局简单、易于实现，数据码与校验码分离，方便人工检查和校验；同时，增大了数据码的位数，极大的扩增了系统中可用编码的总数。通过本发明方法产生的二维码标识图形具有非镜像对称性，适用于存在大面积镜面反射条件的环境。本发明用于单目相机视觉定位领域。
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公开(公告)号：CN107578078B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710828534.7
申请日：2017-09-14
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 用于单目视觉定位的非镜像对称二维码标志图形校验及布局方法，本发明涉及非镜像对称二维码标志图形校验及布局方法。本发明为了解决现有技术存在数据位过多摄像头精度低时无法识别、无法人工进行数据的检查与校验以及二维码在镜像条件下形成错误的二维码导致定位错误的问题。与其它方式获得的二维码标识图形相比，本发明方法布局简单、易于实现，数据码与校验码分离，方便人工检查和校验；同时，增大了数据码的位数，极大的扩增了系统中可用编码的总数。通过本发明方法产生的二维码标识图形具有非镜像对称性，适用于存在大面积镜面反射条件的环境。本发明用于单目相机视觉定位领域。
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公开(公告)号：CN109945894A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910270290.4
申请日：2019-04-08
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 一种半球谐振陀螺仪谐振子与外基座的安装误差补偿方法，涉及惯性技术领域。本发明为了提高HRG的输出精度。所述方法包括：根据谐振子与外基座之间的安装误差，计算出安装误差矢量；根据谐振子振动位移关系和安装误差矢量，计算出谐振子与外基座之间的激励电容的变化量；根据激励电容变化量和激励系数的关系式，计算出改变后的激励系数和激励幅值；根据陀螺仪输出误差模型，计算出陀螺仪输出误差并进行误差补偿。应用本发明，可以定量分析谐振子与外基座的安装误差对陀螺输出精度的影响，根据陀螺仪输出误差对半球谐振陀螺的输出进行补偿，提高半球谐振陀螺仪的输出精度。
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公开(公告)号：CN109813340A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910136536.9
申请日：2019-02-21
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 半球谐振陀螺信号检测系统及考虑检测电极形位误差的检测方法，涉及惯性导航技术领域。本发明为了提高HRG的输出精度。所述检测系统包括均匀分布于内基座上的8个检测电容，每个检测电容由置于内基座外表面上的检测电极和与该检测电极正对的部分半球形谐振子球面组成；所述检测系统还包括两个用于将电容信号转换为电压信号缓冲放大器，两个带通滤波器、参考信号源、两个乘法器、两个低通滤波器。根据检测电极的形位误差，以及信号检测系统计算出半球谐振陀螺的检测误差；根据信号解调原理对检测误差进行信号分析；根据计算出的半球谐振陀螺检测信号误差量，对半球谐振陀螺的测量输出进行补偿。应用本发明，可以提高半球谐振陀螺的输出精度。
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