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公开(公告)号：CN117968733A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410305977.8
申请日：2024-03-18
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 一种基于电压波动的半球谐振陀螺虚拟进动在线校准方法，属于惯性技术领域。解决了传统的半球谐振陀螺虚拟进动速度在线校准方法，在全温下的实时校准性能表现差，需依赖前期标定的实验数据费事、费力、且环境适应性差的问题。本发明将进动误差收敛作为触发开启进动误差校准的条件，根据第i轮辨识得到的进动误差以及β20调整虚拟进动控制电压Vw0，使半球谐振陀螺在调整后的虚拟进动控制电压所对应的虚拟进动控制力下驻波以常值叠加特定频率参考信号的形式进动，进而使驻波进动速度#imgabs0#保持恒定，完成对半球谐振陀螺虚拟进动在线校准。本发明应用于半球谐振陀螺虚拟进动在线校准。
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公开(公告)号：CN117433498A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311415523.8
申请日：2023-10-27
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C19/5776 , G01C19/5691
摘要： 半球谐振陀螺检测通道信号相位不一致误差补偿方法、系统，属于半球谐振陀螺检测技术领域。为了解决由于半球谐振陀螺检测通道相位不一致，导致半球谐振陀螺测量与控制精度不准确的问题，本发明将信号发生器产生的正弦信号同时接入陀螺控制电路的x、y两通道缓冲电路，再转换成数字信号；基于频率控制回路产生的两组参考信号中的每组信号分别设置为具有不同初始相位的信号，记为替换参考信号；对已经转换成数字信号后的x、y两路信号与替换参考信号进行乘法解调，再经由低通滤波器后获得一次解调量Cx、Cy、Sx、Sy，并辨识出经由两路通道后的相位差；通过修改频率控制回路产生的两组参考信号的初始相位，对辨识的相位差进行补偿。
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公开(公告)号：CN116989759A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310971764.4
申请日：2023-08-03
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C19/5691 , G05B13/04
摘要： 一种用于半球谐振陀螺的变周期分时解调和控制方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了传统分时方案滤波暂态过程长的问题。本发明根据陀螺振动信号的完整谐振周期进行分时，保持分时周期与陀螺谐振周期相同。通过控制芯片判断陀螺振动信号的过零位置，以此作为一个完整谐振周期开始和结束的依据，每当振动信号经历一个完整的谐振周期后，控制多路开关切换为驱动模态，对陀螺施加驱动力，而后再度切换为检测模态，模态与模态之间经历短暂的空闲时间，循环往复。每个检测时段内的检测信号在拼接后更接近连续信号，使解调的滤波过程更趋近于连续滤波过程，大大缩短了解调过程中的滤波暂态时间。本发明方法可以应用于惯性技术领域。
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公开(公告)号：CN114459449B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210142159.1
申请日：2022-02-16
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C19/56
摘要： 一种半球谐振陀螺谐振子与平板电极装配质量检测方法，具体涉及一种半球谐振陀螺的谐振子与平板电极之间的装配质量的检测方法，本发明为了解决平板电极式半球谐振陀螺因半球谐振子唇沿与平板电极上表面之间的间隙无法精确测量的问题，它包括以下步骤：S1、建立半球谐振陀螺的等效装配间隙与等效装配电容的关系式；S2、建立半球谐振陀螺的模拟电路，输入等效装配电容，输出电压，并确定所述模拟电路的输出电压与等效装配电容的关系式，得到各等效装配电容的实际测量值；S3、计算实际平均等效装配电容和实际等效装配电容标准差；S4、判断半球谐振陀螺装配质量是否合格。本发明用于检验半球谐振陀螺装配质量是否合格，属于装置质量检测领域。
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公开(公告)号：CN115597626A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211190304.X
申请日：2022-09-28
申请人： 哈尔滨工业大学(CN)
摘要： 用于辨识半球谐振子质量缺陷的测量系统及测量方法，解决现有通过测量谐振子球壳振动来辨识质量缺陷前3次谐波的幅值和方位不易实现的问题，属于陀螺测量技术领域。本发明的半球谐振子位于位姿调整机构上，多普勒激光测振仪对准球壳的唇沿，通过多维微调机构调整四分区压电陶瓷，使顶针按压至支撑杆顶端，激励系统将谐振子激励至二阶谐振状态，多普勒激光测振仪测量球壳的振动信号给振子控制器，振子控制器控制激励系统发出激励信号的幅值和相位，保证半球谐振子的振幅稳定，此时读取四分区压电陶瓷管测量的振动信号；位姿调整机构按照设定的角度间隔旋转，获得多个位置支撑杆的振幅信息，辨识出质量缺陷的前三次谐波的幅值和方位。
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公开(公告)号：CN115371681A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211095069.8
申请日：2022-09-05
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供了一种微机械陀螺与多普勒计程仪辅助的半球谐振陀螺捷联惯性导航系统行进间对准方法，属于自动化技术领域里一种信号处理方法。本发明首先考虑到船舶转艏运动下载体角速率较大，载体角速率超出力反馈式半球谐振陀螺测量范围的特点，设计了以微机械陀螺作为辅助设备的角速率采集算法，最终实现载体角速率信息的重构。然后，设计了借助外部测速信息辅助的速率观测矢量重构方法，构建目标函数。最后将姿态矩阵求解问题转化为Wahba姿态确定问题，最终得到载体姿态矩阵，实现半球谐振陀螺捷联惯性导航系统初始对准。本发明可以在载体行进状态下，实现基于力反馈模式半球谐振陀螺捷联惯性导航系统行进间的初始对准。
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公开(公告)号：CN113670340B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202111068201.1
申请日：2021-09-13
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 基于X/Y信号相位差辨识的半球谐振陀螺驻波方位角测量方法及系统，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于半球谐振陀螺X/Y两路检测信号存在相位差引起陀螺驻波方位角检测误差的问题。本发明建立了改进的测角方程，再通过辨识改进测角方程中的相位差从而计算出谐振子驻波精确的方位角。通过理论分析和仿真实验，验证了本发明方法可以解决由于X/Y信号存在相位差时测角不精确的问题，提高了半球谐振陀螺的测量精度。本发明可以应用于对半球谐振陀螺驻波方位角的测量。
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公开(公告)号：CN113551660B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110826008.3
申请日：2021-07-21
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C19/5776 , G01C25/00
摘要： 一种电极角度存在误差时的半球谐振陀螺振型角获取方法，本发明涉及电极角度存在误差时的半球谐振陀螺振型角获取方法。本发明的目的是为了解决检测电极角度存在误差时半球谐振陀螺无法实现角度的精确测量，从而导致导航准确率低的问题。过程为：1，将半球谐振陀螺安装并固定在转台上；2，进行参数激励，直到谐振子的振动信号幅值不变；3，采集陀螺上0°、45°检测电极检测到的振动信号和转台角度；4，得到E、R、S；5，建立考虑电极角度误差的测角方程；6，对非线性辨识算法进行初始参数设置；7，得到估计的电极角度误差；8，获取电极角度存在误差时的半球谐振陀螺振型角。本发明用于惯性技术领域。
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公开(公告)号：CN114440851A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210253730.7
申请日：2022-03-15
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C19/5691 , G01C19/5776 , G01C25/00 , G01R27/26
摘要： 平板电极式半球谐振陀螺静态安装误差及参数辨识方法、存储介质及设备，属于半球谐振陀螺检测技术领域。为了解决现有的平板电极式半球谐振陀螺静态安装误差及参数辨识方法的辨识结果存在较大误差的问题。本发明中通过对平板电极中各检测及激励电极的静态电容值进行测量，并基于平板电极电容模型得到近似解析表达式，然后通过数值估计的方式得到平板电极式半球谐振陀螺的静态安装误差及参数。本发明主要用于平板电极式半球谐振陀螺静态安装误差及参数辨识方法。
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公开(公告)号：CN107578078B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710828534.7
申请日：2017-09-14
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 用于单目视觉定位的非镜像对称二维码标志图形校验及布局方法，本发明涉及非镜像对称二维码标志图形校验及布局方法。本发明为了解决现有技术存在数据位过多摄像头精度低时无法识别、无法人工进行数据的检查与校验以及二维码在镜像条件下形成错误的二维码导致定位错误的问题。与其它方式获得的二维码标识图形相比，本发明方法布局简单、易于实现，数据码与校验码分离，方便人工检查和校验；同时，增大了数据码的位数，极大的扩增了系统中可用编码的总数。通过本发明方法产生的二维码标识图形具有非镜像对称性，适用于存在大面积镜面反射条件的环境。本发明用于单目相机视觉定位领域。
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