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公开(公告)号：CN110579965B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN201910899405.6
申请日：2019-09-23
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 基于事件驱动的水面无人艇网络攻击下的容错控制方法，本发明涉及水面无人艇网络攻击下的容错控制方法。本发明的目的是为了解决现有水面无人艇系统中，网络通讯带宽占用率大，数据传送消耗能量大的问题。过程为：一、根据水面无人艇运动学方程，建立水面无人艇系统的状态空间方程；二、基于水面无人艇系统的状态空间方程，引入随机欺骗攻击，建立随机欺骗攻击的数学模型；三、基于随机欺骗攻击的数学模型，建立引入欺骗攻击的水面无人艇系统的状态空间方程；四、设计基于动态事件驱动的容错控制器增益矩阵；五、基于基于动态事件驱动的容错控制器增益矩阵，设计动态事件驱动机制。本发明用于水面无人艇网络攻击下的容错控制方法。
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公开(公告)号：CN111627064B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202010335557.6
申请日：2020-04-25
IPC分类号： G06T7/73 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01S17/933
摘要： 一种行人交互友好型的单目避障方法，属于无人机导航领域，本发明为解决搭载单目摄像头的室内无人机避障性能不佳的问题。本发明方法为无人机利用单目摄像头采集图片，所述图片输入至端到端策略的并行深度神经网络结构中，该网格结构输出最佳航向角作为无人机避障的飞行指令；所述端到端策略的并行深度神经网络结构由单目摄像头结合单线激光雷达协同完成，训练过程为：步骤一、利用单线激光雷达采集的深度值搜索最佳航向，并为单目摄像头采集的图片打标签，建立数据集；步骤二、所述数据集分别输入至Resnet18网络和预训练好的YOLO v3网络中；步骤三、利用步骤一的数据集训练步骤二所述并行深度神经网络直至收敛。
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公开(公告)号：CN109343513B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201811386269.2
申请日：2018-11-20
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 基于事件驱动的水面无人艇同步故障检测与控制方法，本发明涉及水面无人艇的故障检测与控制方法。本发明的目的是为了解决现有水面无人艇故障检测和控制方法分开进行，成本高，SFDC模块网络通信带宽占用率大，数据传送消耗能量大，浪费能源的问题。过程为：一、建立水面无人艇系统的状态空间方程；二、设计基于积分型事件驱动的SFDC模块，并建立事件驱动条件下的增广残差系统；三、设计基于积分型事件驱动的SFDC模块的增益矩阵，得到残差信号和控制输入；四、设计积分型事件驱动机制，使增益矩阵成立；五、设计残差评价函数；六、设计残差评价函数阈值，完成水面无人艇故障检测。本发明用于水面无人艇同步故障检测与控制方法。
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公开(公告)号：CN104331571A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410649039.6
申请日：2014-11-14
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 基于二阶非均匀Kuramoto模型频率同步理论的电力系统扰动极限切除时间方法，本发明涉及一种电力系统受扰动后的极限切除时间方法。本发明是要解决现有方法不能与电力系统模型很好的对应；现有方法没有对系统平衡点的吸引域度进行研究，无法应用到暂态稳定分析中的问题。一：建立与电力系统模型对应的二阶非均匀Kuramoto模型；二：对二阶非均匀Kuramoto模型参数修改；三：求解扰动切除瞬间系统的状态变量，根据此状态变量求解判据中参数C(δ0,ω0,α)；四：根据同步判据中参数，判定系统受一定扰动后是否能够保持同步稳定，并计算系统受扰动后能够保持不稳定的极限切除时间。本发明应用于电力系统领域。
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公开(公告)号：CN103401556A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310351198.3
申请日：2013-08-13
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： H03M1/12
摘要： 基于比较器的多路并行信号采集系统及其采集方法和信号重构方法，涉及多频带信号采集领域。解决了现有的多频带信息采集系统的采样频率受ADC量化器限制使信息传输和存储压力大，导致系统运行速度缓慢，同时由于采集方法的制约导致采集系统抗噪性低的问题。该采集系统包括模拟乘法器、低通滤波器、比较器和采样器，多频带信号经低通滤波器和比较器处理后得到离散数字信号，对该信号进行傅立叶变换后完成该采集系统的采集工作；通过对观测值进行计算，并判断估计观测值的数值符号与实际观测值的数值符号不一致的个数或迭代次数是否达到最大迭代次数，进而计算出多频带稀疏信号的支撑基实现原信号的重构。本发明适用于对多频带信号进行采集及重构。
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公开(公告)号：CN102225822A
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：CN201110092600.1
申请日：2011-04-13
申请人： 哈尔滨工业大学
CPC分类号： Y02W10/18
摘要： 人工强化生态滤床及利用其治理污染河水的方法，本发明涉及滤床及治理污染河水的方法。本发明解决了现有的河流配水方法及生态浮岛的应用范围窄、河道曝气方法运行费用高，都不适于重污染农村污染河水的治理的技术问题。本发明的人工强化生态滤床由溢流墙分隔成进水区、滤床和出水区，滤床内装有火山岩滤料，滤床沿水流方向分为厌氧区、曝气区和缺氧区，在曝气区底部设有穿孔曝气管，厌氧区和缺氧区底部泥斗和排泥管。利用人工强化生态滤床治理污染河水的方法：在河床上修建表面推流式湿地和人工强化生态滤床，将河水依次引入人工强化生态滤床和表面推流式湿地处理即可。本发明建设费用低，运行维护方便，适于农村跨界河流及重污染河水的治理。
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公开(公告)号：CN101143935A
公开(公告)日：2008-03-19
申请号：CN200710072630.X
申请日：2007-08-08
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 皂石改性PEO－锂盐复合锂离子导电膜的方法，它涉及一种复合锂离子导电膜的改性方法。本发明解决了目前PEO－锂盐复合锂离子导电膜导电率低、粘度大和可加工性差的问题。本发明方法的步骤如下：一、将锂盐与乙腈混合搅拌至均匀，再缓慢撒入PEO粉末继续搅拌至均匀；二、将皂石与乙腈混合，超声振荡或搅拌至均匀，静止沉降；三、将步骤一与步骤二的混合物混合搅拌至均匀，浇筑到模具中，干燥成膜。本发明制得的复合锂离子导电膜的电导率≥5×10－4S/cm；并且本发明制得的产品具有可任意裁剪加工性，满足在全固态锂电池或锂离子电池中的应用。
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公开(公告)号：CN111627064A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010335557.6
申请日：2020-04-25
IPC分类号： G06T7/73 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01S17/933
摘要： 一种行人交互友好型的单目避障方法，属于无人机导航领域，本发明为解决搭载单目摄像头的室内无人机避障性能不佳的问题。本发明方法为无人机利用单目摄像头采集图片，所述图片输入至端到端策略的并行深度神经网络结构中，该网格结构输出最佳航向角作为无人机避障的飞行指令；所述端到端策略的并行深度神经网络结构由单目摄像头结合单线激光雷达协同完成，训练过程为：步骤一、利用单线激光雷达采集的深度值搜索最佳航向，并为单目摄像头采集的图片打标签，建立数据集；步骤二、所述数据集分别输入至Resnet18网络和预训练好的YOLO v3网络中；步骤三、利用步骤一的数据集训练步骤二所述并行深度神经网络直至收敛。
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公开(公告)号：CN110703742A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911089206.5
申请日：2019-11-08
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 基于事件驱动与输出量化的水面无人艇系统的故障检测方法，本发明涉及水面无人艇的故障检测方法。本发明的目的是为了解决现有方法对水面无人艇系统进行故障检测时，网络通讯带宽占用率大，数据传送消耗能量大的问题。过程为：一、建立水面无人艇系统的状态空间模型；二、设计事件触发条件以及输出量化器；三、设计一个加权的故障模型；四、建立事件触发条件下的故障检测模型；五、得到残差信号；六、根据得到的残差信号，设计残差评价函数；七、设计残差评价函数阈值，根据残差评价函数及残差评价函数阈值完成水面无人艇的故障检测。本发明用于水面无人艇的故障检测方法领域。
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公开(公告)号：CN110579965A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910899405.6
申请日：2019-09-23
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 基于事件驱动的水面无人艇网络攻击下的容错控制方法，本发明涉及水面无人艇网络攻击下的容错控制方法。本发明的目的是为了解决现有水面无人艇系统中，网络通讯带宽占用率大，数据传送消耗能量大的问题。过程为：一、根据水面无人艇运动学方程，建立水面无人艇系统的状态空间方程；二、基于水面无人艇系统的状态空间方程，引入随机欺骗攻击，建立随机欺骗攻击的数学模型；三、基于随机欺骗攻击的数学模型，建立引入欺骗攻击的水面无人艇系统的状态空间方程；四、设计基于动态事件驱动的容错控制器增益矩阵；五、基于基于动态事件驱动的容错控制器增益矩阵，设计动态事件驱动机制。本发明用于水面无人艇网络攻击下的容错控制方法。
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