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公开(公告)号：CN118011826A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410200544.6
申请日：2024-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及无人机控制策略安全性验证与修正方法及系统，其中方法包括：获取当前无人机系统状态信息、无人机系统的原有无人机飞行控制策略输出的未验证的潜在不安全动作、和无人机自适应调节的安全约束边界；基于优化目标范数，建立并求解带有无人机动力学及安全性约束的有限时域优化问题，得到用于无人机系统飞行控制的安全控制动作；基于无人机自适应调节的安全约束边界，建立并更新无人机状态需要满足的安全性约束；在有限时域范围内迭代计算，得到无人机在未来有限时域范围内的安全状态序列及对应的安全控制动作序列。本发明对潜在的不安全无人机飞行控制策略进行验证与修正，达到对无人机系统既安全又机动的飞行控制目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109976206B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201810077288.0
申请日：2018-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及单片机和传感器技术领域，提供一种智能钥匙柄。本发明的智能钥匙柄包括：触摸开关、单片机、单轴陀螺仪、实时时钟模块、电源模块和显示屏；所述触摸开关与所述单片机连接，用于发送外部唤醒信号给所述单片机；所述单片机的ADC接口与所述单轴陀螺仪连接，用于在接收所述外部唤醒信号后根据所述单轴陀螺仪的检测信号识别锁门动作；所述实时时钟模块与所述单片机连接，用于计时并将锁门时间提供给所述单片机；所述电源模块用于给其他各组成部分供电；所述显示屏与所述单片机的一显示输出端连接，用于显示锁门时间。本发明的智能钥匙柄可以识别锁门的动作并记录锁门的时间，对钥匙的改动较小，无需重新制作，实施部署与应用简便。
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公开(公告)号：CN109972918B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201810077031.5
申请日：2018-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及单片机和传感器技术领域，提供一种智能钥匙。本发明的智能钥匙包括：触摸开关、单片机、至少两个滚珠传感器、实时时钟模块、电源模块和显示屏；所述触摸开关与所述单片机连接，用于发送外部唤醒信号给所述单片机；所述单片机与所述至少两个滚珠传感器连接，用于在接收所述外部唤醒信号后根据所述至少两个滚珠传感器的检测信号识别锁门动作；所述实时时钟模块与所述单片机连接，用于计时并将锁门时间提供给所述单片机；所述电源模块用于给其他各组成部分供电；所述显示屏与所述单片机连接，用于显示锁门时间。本发明的智能钥匙可以识别锁门的动作并记录锁门的时间，对钥匙的改动较小，采用滚珠传感器识别锁门动作，程序设计简单。
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公开(公告)号：CN109976206A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201810077288.0
申请日：2018-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及单片机和传感器技术领域，提供一种智能钥匙柄。本发明的智能钥匙柄包括：触摸开关、单片机、单轴陀螺仪、实时时钟模块、电源模块和显示屏；所述触摸开关与所述单片机连接，用于发送外部唤醒信号给所述单片机；所述单片机的ADC接口与所述单轴陀螺仪连接，用于在接收所述外部唤醒信号后根据所述单轴陀螺仪的检测信号识别锁门动作；所述实时时钟模块与所述单片机连接，用于计时并将锁门时间提供给所述单片机；所述电源模块用于给其他各组成部分供电；所述显示屏与所述单片机的一显示输出端连接，用于显示锁门时间。本发明的智能钥匙柄可以识别锁门的动作并记录锁门的时间，对钥匙的改动较小，无需重新制作，实施部署与应用简便。
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公开(公告)号：CN109972918A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201810077031.5
申请日：2018-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及单片机和传感器技术领域，提供一种智能钥匙。本发明的智能钥匙包括：触摸开关、单片机、至少两个滚珠传感器、实时时钟模块、电源模块和显示屏；所述触摸开关与所述单片机连接，用于发送外部唤醒信号给所述单片机；所述单片机与所述至少两个滚珠传感器连接，用于在接收所述外部唤醒信号后根据所述至少两个滚珠传感器的检测信号识别锁门动作；所述实时时钟模块与所述单片机连接，用于计时并将锁门时间提供给所述单片机；所述电源模块用于给其他各组成部分供电；所述显示屏与所述单片机连接，用于显示锁门时间。本发明的智能钥匙可以识别锁门的动作并记录锁门的时间，对钥匙的改动较小，采用滚珠传感器识别锁门动作，程序设计简单。
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公开(公告)号：CN206684548U
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201720532203.4
申请日：2017-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , G06F3/01
Abstract: 本实用新型涉及一种基于反射式红外传感器与手势控制的工作定时器，属于单片机定时器领域，本实用新型为了解决现有技术的定时器必须要进行接触式操作，使用不方便，并且现有的基于“番茄工作法”工作原理的定时器不具有独立硬件结构的缺点，而提出一种基于反射式红外传感器与手势控制的工作定时器，包括USB供电电路、液晶显示屏、微控制器、与微控制器连接的振荡器外围电路、机械开关、包括至少两个反射式红外传感器的红外传感器组，其中，微控制器的显示数据传输端与液晶显示屏的显示数据接收端连接；反射式红外传感器的信号输出端与微控制器的传感信号输入端连接；机械开关与USB供电电路串联连接。本实用新型适用于非接触式操作的业务逻辑定时器。
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