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公开(公告)号：CN106625677A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611261850.2
申请日：2016-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种折叠式硬盘阵列操作机器人。涉及一种用于实现对硬盘拉手条自动执行插入和拔出操作技术。为了解决在硬盘阵列的测试时，人工操作无法连续插拔以及人工操作存在偶然性的问题。本发明的箱体固定在机柜的内部；运动控制系统和电源转换系统均设置在箱体内部；电源转换系统与机柜的电源相连，电源转换系统的输出端与机器人本体相连；机械臂连接在传送装置上，并且，当该折叠式硬盘阵列操作机器人处于工作状态时，机械臂位于箱体外部；当折叠式硬盘阵列操作机器人处于休息状态时，机械臂位于箱体内部；运动控制系统与机械臂相连。有益效果为实现了硬盘拉手条的连续插拔，避免了操作的偶然性，有效可靠。适用于大规模硬盘阵列的系统测试。
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公开(公告)号：CN106737680A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611260046.2
申请日：2016-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664
Abstract: 硬盘阵列操作机器人目标操作位置标定方法，属于机器人控制技术领域，目的是为了解决现有标定方法测量过程复杂、耗时长的问题。首先在拉手条箱体的四个角安装拉手条，使机器人的末端工具移动至0号拉手条处，并使末端工具顶面与0号拉手条顶面平齐，使末端工具右侧面与0号拉手条右侧面平齐；使末端工具前端面与0号拉手条前端面贴合，然后记录末端工具此时的空间坐标，该空间坐标即为0号拉手条的目标操作位置；采用同样的方法分别获得N‑1号拉手条、(M‑1)×N号拉手条以及M×N‑1号拉手条的目标操作位置；根据四个拉手条的目标操作位置计算拉手条箱体中所有拉手条的目标操作位置。本发明适用于硬盘阵列操作机器人目标操作位置的标定。
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公开(公告)号：CN106625712B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201611261692.0
申请日：2016-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有力感知功能的硬盘拉手条自适应操作工具，涉及硬盘阵列柜操作机器人末端的具有自适应调整功能的操作机构，为了满足硬盘拉手条的操作需求。斜口夹持器包括圆柱部和斜口夹持部，圆柱部的一端固定有斜口夹持部，斜口夹持部设有梯形槽，圆柱部上从圆柱部的一端到另一端依次套有第二直线轴承、滑动活塞和压入弹簧，销穿过圆柱部和滑动活塞，圆柱部的另一端与自适应弹簧的一端相连；自适应弹簧的另一端与操作器连接件的一端相连，操作器连接件外套有第一直线轴承，操作器连接件的另一端固定有一维双向传感器。本发明适用于操作硬盘拉手条。
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公开(公告)号：CN106625712A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611261692.0
申请日：2016-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有力感知功能的硬盘拉手条自适应操作工具，涉及硬盘阵列柜操作机器人末端的具有自适应调整功能的操作机构，为了满足硬盘拉手条的操作需求。斜口夹持器包括圆柱部和斜口夹持部，圆柱部的一端固定有斜口夹持部，斜口夹持部设有梯形槽，圆柱部上从圆柱部的一端到另一端依次套有第二直线轴承、滑动活塞和压入弹簧，销穿过圆柱部和滑动活塞，圆柱部的另一端与自适应弹簧的一端相连；自适应弹簧的另一端与操作器连接件的一端相连，操作器连接件外套有第一直线轴承，操作器连接件的另一端固定有一维双向传感器。本发明适用于操作硬盘拉手条。
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