公开(公告)号：CN119772876A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411737375.6

申请日：2024-11-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 魏承 ,  魏庆生 ,  彭世刚 ,  程祥 ,  赵梓良 ,  赵维刚 ,  王鹏飞

IPC: B25J9/16

Abstract: 利用应力刚化效应的空间柔性多臂机器人协同控制方法及系统，涉及空间柔性多臂机器人协同控制领域。解决了现有技术中考虑柔性的机器人研究主要集中在单一机械臂上，对于多臂空间机器人，尤其是可以在开链和闭链之间切换构型的情况，目前的研究仍然较少的问题。所述方法包括：基于空间柔性多臂机器人的开链和自闭链两种拓扑构型，分别建立考虑关节柔性的空间多臂机器人在开链和自闭链两种状态下的动力学模型；并引入内力刚化效应，并确定是否有无内应力完成对考虑柔性关节的空间多臂机器人在自闭链构型下的刚度分析；基于奇异摄动方法对考虑柔性关节的空间多臂机器人设计复合控制律，还适用于轨道服务和轨道捕获过程中的提高操控精度领域。

公开(公告)号：CN116834014A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202310948682.8

申请日：2023-07-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 魏承 ,  赵梓良 ,  谷海宇 ,  刘天喜 ,  曹喜滨

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种空间多臂机器人捕获非合作目标的智能协同控制方法和系统，涉及空间双臂机器人智能捕获控制领域。解决了经典控制方法在处理复杂的机器人非线性系统以及不确定或动态变化的任务环境时表现出适应能力不足的问题。所述方法包括：构建空间双臂机器人状态空间和动作空间；根据所述空间双臂机器人状态空间和动作空间构建空间双臂机器人以期望轨迹捕获目标的奖励函数；根据所述奖励函数建立基于DDPG的神经网络模型；训练所述基于DDPG的神经网络模型，获取优化模型；根据所述优化模型控制空间双臂机器人对非合作目标进行捕获。本发明应用于航天领域。

公开(公告)号：CN117092915A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202310948661.6

申请日：2023-07-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 魏承 ,  赵梓良 ,  谷海宇 ,  刘天喜 ,  曹喜滨

IPC: G05B13/04

Abstract: 基于滑模控制的空间双臂机器人捕获控制方法和系统，涉及空间双臂机器人控制领域。解决了由于太空任务中，存在非合作目标，导致双臂机器人的捕获控制困难的问题。所述方法包括：建立空间双臂机器人动力学模型；根据无迹卡尔曼滤波算法预测目标运动状态，获取目标轨迹；根据所述目标轨迹进行所述动力学模型的轨迹规划；建立基于切换函数的滑模控制器；根据所述基于切换函数的滑模控制器控制所述动力学模型按照规划的轨迹运动，完成双臂机器人捕获任务。本发明应用于航天领域。