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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115465479B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202211060128.8
申请日：2022-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种空间多肢可变构机器人，属于空间在轨变构型机器人领域。解决了针对现有大型航天器平台在轨组装、维修等空间任务需求，如何满足低成本、易部署、易维修的同时，增加机器人的灵活性、可变构性、智能化、功能可拓展性的问题。该空间多肢可变构机器人包括基体、若干机械臂、快装快换装置和末端工具，所述基体上连接有若干机械臂，每个机械臂上安装有末端工具，机械臂和基体之间、机械臂和机械臂之间、机械臂和末端工具之间均设设置有快装快换装置，用于完成结构间的快速连接。本发明具有灵活变拓扑、灵巧移动、多功能操作、多臂协同操作、组网合作等能力，将用于未来的空间各类目标物的捕获、对接、组装、维修等复杂的任务中。
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公开(公告)号：CN119772876A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411737375.6
申请日：2024-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 利用应力刚化效应的空间柔性多臂机器人协同控制方法及系统，涉及空间柔性多臂机器人协同控制领域。解决了现有技术中考虑柔性的机器人研究主要集中在单一机械臂上，对于多臂空间机器人，尤其是可以在开链和闭链之间切换构型的情况，目前的研究仍然较少的问题。所述方法包括：基于空间柔性多臂机器人的开链和自闭链两种拓扑构型，分别建立考虑关节柔性的空间多臂机器人在开链和自闭链两种状态下的动力学模型；并引入内力刚化效应，并确定是否有无内应力完成对考虑柔性关节的空间多臂机器人在自闭链构型下的刚度分析；基于奇异摄动方法对考虑柔性关节的空间多臂机器人设计复合控制律，还适用于轨道服务和轨道捕获过程中的提高操控精度领域。
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公开(公告)号：CN115367152A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211053778.X
申请日：2022-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提出了一种面向空间在轨服务的快装快换装置，属于空间在轨服务机构领域。解决了传统的空间对接装置结构复杂、拓展性差，无法满足未来在轨服务需求的问题。该装置的驱动电机用于驱动后端的螺纹丝杠转动，螺纹丝杠的转动带动与之相配合的T型连接螺母的上下平移运动，T型连接螺母与夹爪驱动滑块相固连，从而带动夹爪驱动滑块在滑杆上下平移运动，夹爪驱动滑块与夹爪铰接，进而带动夹爪收缩和打开，上部连接盘将底部驱动与主动锁紧机构下盘相连接；夹爪用于与被动连接机构相互作用，实现夹持抓取对接功能。本发明具有独特的机械接口和电气接口，可以将各类在轨空间模块稳定、快速地连接在一起，形成具有机电一体化的整体。
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公开(公告)号：CN115367152B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202211053778.X
申请日：2022-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提出了一种面向空间在轨服务的快装快换装置，属于空间在轨服务机构领域。解决了传统的空间对接装置结构复杂、拓展性差，无法满足未来在轨服务需求的问题。该装置的驱动电机用于驱动后端的螺纹丝杠转动，螺纹丝杠的转动带动与之相配合的T型连接螺母的上下平移运动，T型连接螺母与夹爪驱动滑块相固连，从而带动夹爪驱动滑块在滑杆上下平移运动，夹爪驱动滑块与夹爪铰接，进而带动夹爪收缩和打开，上部连接盘将底部驱动与主动锁紧机构下盘相连接；夹爪用于与被动连接机构相互作用，实现夹持抓取对接功能。本发明具有独特的机械接口和电气接口，可以将各类在轨空间模块稳定、快速地连接在一起，形成具有机电一体化的整体。
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公开(公告)号：CN115465479A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211060128.8
申请日：2022-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种空间多肢可变构机器人，属于空间在轨变构型机器人领域。解决了针对现有大型航天器平台在轨组装、维修等空间任务需求，如何满足低成本、易部署、易维修的同时，增加机器人的灵活性、可变构性、智能化、功能可拓展性的问题。该空间多肢可变构机器人包括基体、若干机械臂、快装快换装置和末端工具，所述基体上连接有若干机械臂，每个机械臂上安装有末端工具，机械臂和基体之间、机械臂和机械臂之间、机械臂和末端工具之间均设设置有快装快换装置，用于完成结构间的快速连接。本发明具有灵活变拓扑、灵巧移动、多功能操作、多臂协同操作、组网合作等能力，将用于未来的空间各类目标物的捕获、对接、组装、维修等复杂的任务中。
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