公开(公告)号：CN118429612A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410465466.2

申请日：2024-04-18

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 曹政才 ,  李俊年 ,  牛杰 ,  李尚霖 ,  邵士博

IPC分类号： G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V20/52 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0495 ,  G06V10/766

摘要： 本发明公开一种适用于无人平台的动态小目标识别方法。首先，采集多场景连续图像序列，定义占据不超过原始图像帧1％像素的目标为小目标，构建动态小目标识别数据集。其次，构建基于扩展金字塔网络的特征提取模块，通过输入图像帧生成目标不同分辨率的边界框并进行回归，得到目标粗粒度特征。再次，设计了基于查询机制的细粒度特征生成模块，生成目标细粒度特征，通过预定义阈值查询当前图像帧中是否存在待识别目标并获取其位置。最后，设计基于稀疏卷积网络的目标识别模块，计算目标所在位置中心点与对应边界框四个角点间的距离，匹配目标及边界框，实现动态小目标识别并在实际无人平台上部署。本发明可应用于无人平台对港口、码头安全巡检过程。

公开(公告)号：CN117606485A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311625367.8

申请日：2023-11-30

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 高亚斌 ,  丛坤地 ,  王振桓 ,  邵士博 ,  胡瑀晖 ,  卢彦岐 ,  袁明洲 ,  姚蔚然 ,  吴立刚

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C25/00 ,  G01S17/06

摘要： 一种无人系统的轨迹规划评价系统，本发明涉及无人系统的轨迹规划评价系统。本发明为了解决现有轨迹规划方法在复杂多变的环境、传感器故障、模型不完备等情况下，导致规划的轨迹未考虑效率和资源利用，浪费时间和能源，降低了无人系统的效益的问题。系统包括：定位感知模块用于对无人系统、障碍物进行定位，获得无人系统、障碍物的位置坐标；轨迹规划模块用于根据无人系统、障碍物的位置坐标获取无人系统的规划轨迹，对无人系统的规划轨迹进行优化，获得最优的规划轨迹，将最优的规划轨迹传输给跟踪控制模块；跟踪控制模块用于按照最优的规划轨迹命令跟踪控制器对无人系统进行控制，完成无人系统路径规划。本发明用于无人系统的轨迹规划领域。