公开(公告)号：CN114580318A

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202210232552.X

申请日：2022-03-09

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 周荻 ,  朱金钊 ,  张博伦 ,  邹昕光 ,  李君龙 ,  曹颖 ,  陈晓波 ,  李泓宇

IPC分类号： G06F30/28 ,  G06F17/11 ,  G06F17/13 ,  G06F17/16 ,  G06K9/62 ,  G06F111/08 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

摘要： 基于机动模式识别的临近空间高超声速飞行器弹道预测方法，它属于飞行器弹道预测技术领域。本发明解决了现有方法并未考虑不同的机动类型对飞行器弹道的影响，导致采用现有方法对飞行器弹道进行预测时获得的弹道预测结果的误差大的问题。本发明基于当前时刻对于位置和速度的预测，通过对观测出来的状态量进行区分，辨识出其机动方式，然后确定数据拟合方案，利用拟合得到的函数，通过求解微分方程，对下一时刻的位置及速度进行预测，直至完成弹道预测。相比于传统方法，本发明方法通过辨识出机动模式提高了弹道预测精度，减小了弹道预测误差。本发明可以应用于飞行器弹道预测技术领域。

公开(公告)号：CN111797478B

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202010734714.0

申请日：2020-07-27

申请人： 北京电子工程总体研究所 ,  哈尔滨工业大学

发明人： 李君龙 ,  曹颖 ,  高长生 ,  尹童 ,  张超 ,  陈晓波

IPC分类号： G06F30/15 ,  G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06F119/14

摘要： 一种基于变结构多模型的强机动目标跟踪方法，涉及目标跟踪领域，针对临近空间高速强机动目标的跟踪时，目标跟踪精确度低的问题，包括步骤一：利用目标飞行器的动力学特性构建动力学跟踪模型集，然后获取机动目标跟踪系统的状态方程集；步骤二：建立系统测量模型，并根据建立的系统测量模型得到系统的测量方程和测量噪声；步骤三：基于系统的状态方程集、系统的测量方程和测量噪声，对目标飞行器的运动状态以及气动参数进行递推估计。本发明基于目标飞行器的动力学特性构建动力学跟踪模型集，提高了目标运动的描述精度，进而采用改进的变结构多模型跟踪算法提高了目标跟踪精确度。

公开(公告)号：CN111931287A

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010640882.3

申请日：2020-07-06

申请人： 北京电子工程总体研究所 ,  哈尔滨工业大学

发明人： 李君龙 ,  荆武兴 ,  胡玉东 ,  陈晓波 ,  陈赜 ,  霍明英

IPC分类号： G06F30/15

摘要： 一种临近空间高超声速目标轨迹预测方法，属于临近空间高超声速目标轨迹预测领域，本发明为了解决现有技术中通过制导规律在线辨识、拟合外推或模板匹配等方法实现轨迹预测，在临近高超声速目标防御过程中，目标的动力学模型等是未知的，且高超声速目标制导律复杂多变，在线估计困难且误差较大的问题，本发明通过将所得历史弹道数据分解为弹道趋势信号和弹道周期跳跃信号，并分别对趋势信号进行建模，对周期跳跃信号进行建模，最后对步骤二建立的趋势信号模型和步骤三建立的周期跳跃信号模型进行叠合得到弹道完整参数化模型，然后基于完整模型外推实现轨迹预测，本发明主要适用于高超声速目标横向机动轨迹预测、目标速度预测等方面。

公开(公告)号：CN111239722B

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202010089368.5

申请日：2020-02-12

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 邹昕光 ,  周荻 ,  李君龙 ,  蔡明春 ,  陈晓波 ,  曹颖

IPC分类号： G01S13/72

摘要： 临近空间高速机动目标机动突变的跟踪算法，属于临近空间高速机动目标跟踪技术领域，本发明为解决现有技术对目标运动的跟踪算法不合理的问题。本发明所述跟踪算法的具体过程为：建立坐标系，并建立坐标转换矩阵；建立临近空间高速机动目标的运动方程；建立临近空间高速机动目标的非线性机动模型；构建IMM跟踪滤波器，实现IMM跟踪滤波器对临近空间高速机动目标的跟踪滤波。本发明用于对目标的运动状态进行估计。

公开(公告)号：CN111797478A

公开(公告)日：2020-10-20

申请号：CN202010734714.0

申请日：2020-07-27

申请人： 北京电子工程总体研究所 ,  哈尔滨工业大学

发明人： 李君龙 ,  曹颖 ,  高长生 ,  尹童 ,  张超 ,  陈晓波

IPC分类号： G06F30/15 ,  G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06F119/14

摘要： 一种基于变结构多模型的强机动目标跟踪方法，涉及目标跟踪领域，针对临近空间高速强机动目标的跟踪时，目标跟踪精确度低的问题，包括步骤一：利用目标飞行器的动力学特性构建动力学跟踪模型集，然后获取机动目标跟踪系统的状态方程集；步骤二：建立系统测量模型，并根据建立的系统测量模型得到系统的测量方程和测量噪声；步骤三：基于系统的状态方程集、系统的测量方程和测量噪声，对目标飞行器的运动状态以及气动参数进行递推估计。本发明基于目标飞行器的动力学特性构建动力学跟踪模型集，提高了目标运动的描述精度，进而采用改进的变结构多模型跟踪算法提高了目标跟踪精确度。

公开(公告)号：CN111239722A

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN202010089368.5

申请日：2020-02-12

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 邹昕光 ,  周荻 ,  李君龙 ,  蔡明春 ,  陈晓波 ,  曹颖

IPC分类号： G01S13/72

摘要： 临近空间高速机动目标机动突变的跟踪算法，属于临近空间高速机动目标跟踪技术领域，本发明为解决现有技术对目标运动的跟踪算法不合理的问题。本发明所述跟踪算法的具体过程为：建立坐标系，并建立坐标转换矩阵；建立临近空间高速机动目标的运动方程；建立临近空间高速机动目标的非线性机动模型；构建IMM跟踪滤波器，实现IMM跟踪滤波器对临近空间高速机动目标的跟踪滤波。本发明用于对目标的运动状态进行估计。

公开(公告)号：CN111931287B

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202010640882.3

申请日：2020-07-06

申请人： 北京电子工程总体研究所 ,  哈尔滨工业大学

发明人： 李君龙 ,  荆武兴 ,  胡玉东 ,  陈晓波 ,  陈赜 ,  霍明英

IPC分类号： G06F30/15

摘要： 一种临近空间高超声速目标轨迹预测方法，属于临近空间高超声速目标轨迹预测领域，本发明为了解决现有技术中通过制导规律在线辨识、拟合外推或模板匹配等方法实现轨迹预测，在临近高超声速目标防御过程中，目标的动力学模型等是未知的，且高超声速目标制导律复杂多变，在线估计困难且误差较大的问题，本发明通过将所得历史弹道数据分解为弹道趋势信号和弹道周期跳跃信号，并分别对趋势信号进行建模，对周期跳跃信号进行建模，最后对步骤二建立的趋势信号模型和步骤三建立的周期跳跃信号模型进行叠合得到弹道完整参数化模型，然后基于完整模型外推实现轨迹预测，本发明主要适用于高超声速目标横向机动轨迹预测、目标速度预测等方面。