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公开(公告)号：CN117234106A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311524986.8
申请日：2023-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请公开了一种卫星姿轨控制地面仿真系统及其可信度评估方法，属于卫星仿真技术领域，地面仿真系统包括：GNC系统、动力学仿真系统、运动系统、测量系统和通讯系统；各系统之间运行时间同步协议保证仿真系统整体时同性且不需要额外硬件设备。可信度评估方法构建评估指标体系，采用EARTH和专家打分方法获得可信指标序列，通过AHP法获取评估节点各层之间在不同专家重要程度评价下的权重向量，利用D‑S证据理论融合权重向量，根据模糊隶属度函数得到可信指标序列中各时刻的评价向量，使用模糊综合评价法从下至上综合计算系统总的可信度，减轻专家主观因素对于可信度评估的影响，综合评价地面仿真系统动态指标的一致性。
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公开(公告)号：CN117031980A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310969758.5
申请日：2023-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 基于智能规划的空间操控高精度大动态仿真装置、控制方法和系统，属于航天技术领域，解决现有航天器在轨服务模拟器控制技术不稳定、输入信号不连续以及体积大问题。本发明的方法包括：采用卡尔曼滤波结合样条插值算法对指令信号进行预估；将输出指令分配为三维平动装置运动子系统的输入指令信号和小型多自由度操纵子系统的输入指令信号；三维平动装置运动子系统和小型多自由度操纵子系统根据各自的输入指令信号完成路径规划，其中，小型多自由度操纵子系统包括机械臂和末端操纵机构，两个指令相加得到末端操纵机构的最终指令输出，实现对用户指令输入信号的跟踪。本发明适用于航天器在轨服务模拟器的三维平动装置和机械臂的协调与控制。
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公开(公告)号：CN116608937A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310566207.4
申请日：2023-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01H9/00 , G01B11/00 , G01B11/03 , G01M1/12 , G06V10/26 , G06V10/28 , G06V10/30 , G06V10/36 , G06V10/34 , G06V10/56
Abstract: 本发明提供了一种基于计算机视觉的大型柔性结构振动模态辨识方法与试验装置，属于仿真测试技术领域。本发明方法步骤如下：相机建模与标定；采集图像；图像预处理；合作靶标轮廓提取；合作靶标质心计算；合作靶标星体坐标解算；合作靶标星体坐标转换；卡尔曼滤波处理；频谱分析。本发明相较于传统振动测量方法与装置具有非接触式、高精度、低辨识误差、易部署等特点，不仅能够在全局范围下进行多点测量，还能够在降低在轨设备复杂度的前提下实现柔性附件振动位移的高精度测量。
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公开(公告)号：CN113805493A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111018334.8
申请日：2021-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种空间双星高精度跟踪指向演练装置与方法，属于飞行器地面仿真领域。本发明伴随星模拟装置安装固定在单轴微重力模拟装置上，单轴微重力模拟装置和结构支撑装置之间靠轴承相连接，高精度大回转机构套在轴承上，单轴微重力模拟装置和结构支撑装置之间设置有气膜，高精度大回转机构安装在结构支撑装置上，并与单轴微重力模拟装置的中心轴线重合，高精度大回转机构的一侧为配重块，另一侧为立柱，立柱上装有丝杠，目标星模拟装置安装在丝杠上，可上下滑动，指向评估装置固连在立柱底端。本发明一种能够实现空间双星高精度跟踪指向演练的仿真装置和方法，该装置和方法基于全物理仿真平台，具有精度高，结构简单的特点。
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公开(公告)号：CN113108777A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110408090.8
申请日：2021-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/04
Abstract: 本发明提供了一种基于磁信标的单锚定位方法，属于测量和导航领域。本发明一种基于磁信标的单锚定位方法具体步骤为：步骤一：建立系统电压模型；步骤二：对步骤一的系统电压模型通过镜像原理进行建模；步骤三：近似处理电压模型的定位方法：通过公式Fr＝Fm1+Fm2、及Fm1和Fm2得到角度信息φm1和距离信息ρ；步骤四：精确电压模型的定位方法：Fn1和Fn2为每个感应线圈分别受两个发射线圈产生的电压的平方和，假设发射线圈和接收线圈都在同一二维平面，此时ρ＝r，根据Fr＝{Fn1+Fn2}的测量值和的形式解算出距离信息ρ，根据公式解算出方位角φn1。本发明提出的基于磁信标的单锚定位方法可以在不添加惯性器件的前提下，通过磁场的测量实现传感器姿态的测量，进而实现空间定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105242570A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510686144.1
申请日：2015-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种飞行器控制系统地面仿真对日关系模拟装置，包括太阳光模拟器系统、一维平动系统、一维转动系统、平台反射镜、电控系统和测控终端，平台反射镜旋转，测控终端控制整个系统，完成一维平动系统与一维转动系统的联动，而不是直接带动整个太阳光模拟器进行平动和转动，从而实现模拟太阳光的不同角度出射；同时，一维平动系统和一维转动系统3将位置信息反馈给测控终端，当运动到目标位置后停止运行。本装置具有原理简单、工程实现容易，调试方便等优点。
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公开(公告)号：CN101244753A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200810064124.0
申请日：2008-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有多种运动和反馈模式的运动训练脚踏车，它涉及一种具有多种功能电刺激运动模式、表面肌电信号和力反馈功能，可以在室内室外进行运动训练的多功能脚踏车，以解决现有运动康复器械存在的功能单一、只能在室内固定地点活动的问题。本发明的脚踏车，根据控制模块的控制信号为使用者提供四种运转方式；控制模块根据肌电信号模块的反馈信号调整脚踏车的运转方式，并根据脚踏车的运转方式发送控制信号给功能电刺激模块；功能电刺激模块，根据控制模块的控制信号生成刺激模式，并对使用者的腿部肌肉进行电刺激；肌电信号模块，采集脚踏车的使用者肌群皮表的肌电信号，并对该肌电信号进行分析，并将肌肉疲劳度反馈给控制模块。
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公开(公告)号：CN114935934B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202210172415.1
申请日：2022-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种基于坐标装订的航天器相对运动高精度指向续光控制方法，属于航天器跟踪指向技术领域。本发明的跟踪指向单元捕获到目标卫星的相对运动光学特性，控制单元对跟踪卫星进行姿态控制，台上管理控制计算机发出模拟载荷发射指令的同时，扰动模拟单元发生扰动力矩，运动模拟控制计算机依据C‑W方程控制载荷模拟指向台下替代单元运动，运动模拟控制计算机依据C‑W方程控制高精度扫描运动单元，目标卫星和载荷以光学特性呈现在呈像单元上，同时运动模拟控制计算机中生成运动场景，模拟运动指向。本发明通过坐标装订方法以及对续光转台的控制实现了跟踪卫星和目标卫星的相对运动学特性的模拟。
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公开(公告)号：CN116923738A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311044530.1
申请日：2023-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提出了一种卫星姿控全物理模拟平台质量特性数字化智能调整装置与方法；根据三轴气浮台设计文件，数字化智能模块得到初始状态下的质心三维位置、体心三维位置，同时，数字化智能模装将三轴气浮台设计文件中各个模块的质量、尺寸存入数据库中；数字化智能模块对三轴气浮台进行分区，得到三轴气浮台初始状态，结合全局观测相机，得出配重块的数据及放置位置；当增加其他载荷时，在输入新增载荷的信息并结合当前每个分区的占位情况得出新增载荷的推荐安装位置；给出推荐的配重块安装位置，在保证三轴气浮台稳定的状态下进行配重块的增加。
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公开(公告)号：CN116080940A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310333954.3
申请日：2023-03-31
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种双星高速交会运动时空同步模拟装置及其方法，属于航天器地面仿真技术领域。该装置包括单轴气浮平台和同轴多自由度目标运动模拟器。单轴气浮平台用于模拟任务卫星本体，其上设置目标探测器和卫星GNC系统，由卫星GNC系统控制气浮平台实现任务卫星的指向和姿态运动。同轴多自由度目标运动模拟器用于模拟目标卫星在两星交会区域内的运动和外部特征，其包括目标卫星姿轨计算系统、多自由度伺服机构和目标特性模拟器。本发明利用自成一体的闭环反馈控制系统能更加接近于真实太空环境中的双星情况，还通过倾斜臂或拱形臂设置，使目标卫星更接近于真实卫星运动轨迹，且更利于仰角效果模拟，模拟自由度大，模拟运动范围广，精度高。
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