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公开(公告)号：CN118226084A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410453339.0
申请日：2024-04-16
申请人： 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了一种PIGA二次项系数的测试方法、系统及储存介质，涉及惯性测试技术领域，所述方法包括：同步采集PIGA的输出数据以及线振动台的振动位移数据；拟合出线振动台波形失真度误差的谐波成分；对线振动台—PIGA测试系统展开位姿误差及传递分析，确定PIGA的比力输入与角速度输入激励；将PIGA的比力输入与角速度输入代入预设的PIGA的误差模型中，得到PIGA的平均指示输出；补偿线振动台的波形失真度后，精确辨识PIGA误差模型的各误差项系数。通过本公开的处理方案，能够在使用线振动台测试PIGA时，并通过补偿线振动台的运动参数的谐波误差，提升PIGA误差模型二次项系数的标定精度。
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公开(公告)号：CN114910207B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202210542124.7
申请日：2022-05-18
申请人： 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及一种空间操控复杂耦合动力学特性测量装置及测量方法，属于航天器地面仿真技术领域。使用6维力传感器完成空间操控机械臂动力学特性的测量，可以测量沿空间任意方向的力矩，同时设置有质心调节部件，能够在空间操控机械臂的运动过程中，使由空间操控机械臂和悬浮测量平台所组成的组合体的质心与悬浮测量平台的中心处于同一铅垂线上，去除重力矩的影响，大大提高测量精度。
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公开(公告)号：CN118032014A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410434185.0
申请日：2024-04-11
申请人： 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了一种PIGA的半径误差补偿方法、系统、设备及储存介质，涉及惯性测试技术领域，所述方法包括：对参考加速度计进行安装与测试，获取参考加速度计的输出；基于参考加速度计的输出预标定参考加速度计二次项系数；将第一参考加速度计输入轴正向，第二参考加速度计输入轴正向固定安装于精密离心机上与被测陀螺加速度计同时进行测试，并获取被测陀螺加速度计以及两个参考加速度计的输出；其中，参考加速度计与被测陀螺加速度计安装在同一直线上；根据所述参考加速度计的输出，分离出动平衡引入的半径误差系数，并将所述半径误差系数补偿至陀螺加速度计的输出中。通过本公开的处理方案，可以提高陀螺加速度计在精密离心机上的标定精度。
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公开(公告)号：CN115979311B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310271592.X
申请日：2023-03-20
申请人： 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开一种PIGA交叉二次项系数标定方法、系统、设备及介质，涉及惯性测试技术领域，该方法包括：基于盘式离心机的设备误差和PIGA的安装对准误差，建立盘式离心机到PIGA的误差传递模型；根据误差传递模型，以及重力加速度和地球自转角速度产生的比力和角速度，确定PIGA输入轴水平时各轴的比力和角速度输入；根据比力、角速度输入以及PIGA输入轴水平时盘式离心机方位轴角位置相应的预置PIGA误差模型，确定PIGA的输入‑输出模型；控制盘式离心机方位轴角位置分别处于不同的预设对称角，测试相应的PIGA输出，以标定输入‑输出模型的交叉二次项系数。可消除离心机动态误差和静态误差的影响，提高标定准确度。
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公开(公告)号：CN116080940A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310333954.3
申请日：2023-03-31
申请人： 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 本发明公开了一种双星高速交会运动时空同步模拟装置及其方法，属于航天器地面仿真技术领域。该装置包括单轴气浮平台和同轴多自由度目标运动模拟器。单轴气浮平台用于模拟任务卫星本体，其上设置目标探测器和卫星GNC系统，由卫星GNC系统控制气浮平台实现任务卫星的指向和姿态运动。同轴多自由度目标运动模拟器用于模拟目标卫星在两星交会区域内的运动和外部特征，其包括目标卫星姿轨计算系统、多自由度伺服机构和目标特性模拟器。本发明利用自成一体的闭环反馈控制系统能更加接近于真实太空环境中的双星情况，还通过倾斜臂或拱形臂设置，使目标卫星更接近于真实卫星运动轨迹，且更利于仰角效果模拟，模拟自由度大，模拟运动范围广，精度高。
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公开(公告)号：CN114721297B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210538238.4
申请日：2022-05-18
申请人： 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明涉及一种空间非合作目标抓捕拖拽及组合体控制试验装置与方法，属于飞行器地面仿真技术领域。跟踪星运动模拟部件用于模拟跟踪星的三自由度平动运动和三自由度转动运动，目标星运动模拟部件用于模拟目标星的三自由度平动运动和三自由度转动运动，抓捕拖拽模拟部件用于模拟跟踪星对目标星的抓捕和拖拽过程，控制部件用于根据试验需求向跟踪星运动模拟部件和目标星运动模拟部件发出控制指令，完成跟踪星对目标星的跟踪动作、抓捕动作和拖拽动作，以提供一种用于在地面仿真回收废弃卫星过程的试验装置，该试验装置结构简单，不会在实际使用过程中出现未经过试验的其他捕获形式。
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公开(公告)号：CN114153221B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210119855.0
申请日：2022-02-09
申请人： 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本申请涉及航天仿真技术领域，公开了一种卫星高精度跟踪指向控制地面仿真系统及方法，能够模拟卫星之间的相对运动，进行对卫星的跟踪、定位和打击能力进行考核验证，该系统包括：目标卫星模拟分系统、跟踪卫星模拟分系统、载荷模拟分系统和台下管控分系统；台下管控分系统包括台下工控计算机和呈像单元；目标卫星模拟分系统包括第一扫描运动转台和目标模拟源，以模拟目标卫星和跟踪卫星的相对运动轨迹；跟踪卫星模拟分系统包括三轴气浮台，以及搭载在三轴气浮台上的姿态控制单元和目标跟踪单元；载荷模拟分系统包括载荷指向替代单元，载荷指向替代单元包括第二扫描运动转台和载荷模拟源，用于模拟载荷运动轨迹。
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公开(公告)号：CN112698055A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110313204.0
申请日：2021-03-24
申请人： 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01P21/00
摘要： 本发明公开一种加速度计在精密离心机上的参数标定方法，包括：获取精密离心机的各静态误差以及动态误差，并根据精密离心机的结构建立坐标系，以及根据所述各静态误差以及动态误差计算所述坐标系下的位姿误差；驱动精密离心机的主轴以匀角速率旋转，以产生向心加速度标定加速度计，基于所述坐标系下的位姿误差计算向心加速度、重力加速度和Coriolis加速度的比力分配，以确定加速度计误差模型；对加速度计在三种不同安装方式下的六个对称位置的指示输出，利用加减消元的方法标定加速度计误差模型表达式中的高阶项误差系数。本发明可有效提高石英加速度计高阶误差模型系数的标定精度。
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公开(公告)号：CN118032014B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410434185.0
申请日：2024-04-11
申请人： 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了一种PIGA的半径误差补偿方法、系统、设备及储存介质，涉及惯性测试技术领域，所述方法包括：对参考加速度计进行安装与测试，获取参考加速度计的输出；基于参考加速度计的输出预标定参考加速度计二次项系数；将第一参考加速度计输入轴正向，第二参考加速度计输入轴正向固定安装于精密离心机上与被测陀螺加速度计同时进行测试，并获取被测陀螺加速度计以及两个参考加速度计的输出；其中，参考加速度计与被测陀螺加速度计安装在同一直线上；根据所述参考加速度计的输出，分离出动平衡引入的半径误差系数，并将所述半径误差系数补偿至陀螺加速度计的输出中。通过本公开的处理方案，可以提高陀螺加速度计在精密离心机上的标定精度。
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公开(公告)号：CN116010753B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310311054.9
申请日：2023-03-28
申请人： 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F17/10
摘要： 本发明公开了一种运动模拟器位姿误差的评估方法、系统、设备及介质，用于六自由度运动模拟器位姿误差的传递综合评估，涉及空间交汇对接地面仿真技术领域，所述方法包括：确定参考坐标系；定义运动模拟器各个误差源，并据此相邻坐标系间的位姿矩阵；通过齐次变换计算出当六自由度运动模拟器运动到标称位姿时其末端坐标系的实际位姿对应所述参考坐标系的位姿矩阵；计算实际位姿与标称位姿的姿态部分的单位特征向量之差，得到姿态误差；计算实际位姿与标称位姿的位移部分之差，得到位移误差与标称位姿及误差源之间的关系；将位移误差和姿态误差分别用方和根进行评估，计算位姿误差的标准差。本发明可以提升测试系统的误差分配以及误差补偿的准确度。
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