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公开(公告)号：CN101797749B
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN200910217472.1
申请日：2009-12-31
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 五自由度的假手机构，它涉及一种假手机构。以解决现有仿生机器人欠驱动灵巧手装置结构复杂、可靠性和手指灵活性差问题。五个驱动器、五个减速器和手掌电路板均集成在手掌的空腔内，拇指驱动器和拇指减速器沿手掌的宽度方向设置，五个驱动器中除拇指驱动器外的其余四个驱动器以及五个减速器中除拇指减速器外的其余四个减速器均沿手掌的长度方向设置，手腕与手掌相对转动连接；每个驱动器与相应的减速器传动连接，减速器与相应的传动机构传动连接，每个电位计的转动部件与相应的传动机构连接，传动机构支撑于相应的基座上。本发明具有五个自由度，提高了假手的灵活性，实现了各个手指的相对运动，能够实现对不同形状、尺寸物体的自适应抓取。
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公开(公告)号：CN101927498B
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN200910309605.8
申请日：2009-11-12
申请人： 哈尔滨工业大学
CPC分类号： B25J9/102 , B25J17/0258
摘要： 两自由度的机器人手腕，它涉及一种机器人手腕。针对机器人手腕结构复杂、重量大、控制难度大、集成度低问题。力矩传感器的两个输入基座的一个与差动机构的第一从动伞齿轮连接，剩余一个空套在差动机构的从动轴上，支撑块设置在支撑架的支架底板上，差动机构通过支撑块和支撑架的两个支臂支撑，驱动框架与支撑架通过预紧机构连接，第一、二驱动器固定在驱动框架上且二者传动方向相反，第一、二驱动器通过第一、二齿形皮带传动机构与差动机构的第一、二主动半轴传动连接，第一、二位置传感器装在差动机构的第一主动半轴上，末端电路板固装在力矩传感器的输出基座上。本发明结构简单、总体重量轻、易控制、集成度高，具有手腕的俯仰与偏转两自由度。
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公开(公告)号：CN101927498A
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN200910309605.8
申请日：2009-11-12
申请人： 哈尔滨工业大学
CPC分类号： B25J9/102 , B25J17/0258
摘要： 两自由度的机器人手腕，它涉及一种机器人手腕。针对机器人手腕结构复杂、重量大、控制难度大、集成度低问题。力矩传感器的两个输入基座的一个与差动机构的第一从动伞齿轮连接，剩余一个空套在差动机构的从动轴上，支撑块设置在支撑架的支架底板上，差动机构通过支撑块和支撑架的两个支臂支撑，驱动框架与支撑架通过预紧机构连接，第一、二驱动器固定在驱动框架上且二者传动方向相反，第一、二驱动器通过第一、二齿形皮带传动机构与差动机构的第一、二主动半轴传动连接，第一、二位置传感器装在差动机构的第一主动半轴上，末端电路板固装在力矩传感器的输出基座上。本发明结构简单、总体重量轻、易控制、集成度高，具有手腕的俯仰与偏转两自由度。
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公开(公告)号：CN101797749A
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN200910217472.1
申请日：2009-12-31
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 五自由度的假手机构，它涉及一种假手机构。以解决现有假手自由度单一、不能实现各个手指单独运动的问题。五个驱动器、五个减速器和手掌电路板均集成在手掌的空腔内，拇指驱动器和拇指减速器沿手掌的宽度方向设置，五个驱动器中除拇指驱动器外的其余四个驱动器以及五个减速器中除拇指减速器外的其余四个减速器均沿手掌的长度方向设置，手腕与手掌相对转动连接；每个驱动器与相应的减速器传动连接，减速器与相应的传动机构传动连接，每个电位计的转动部件与相应的传动机构连接，传动机构支撑于相应的基座上。本发明具有五个自由度，提高了假手的灵活性，且传动结构简单、可靠，实现了各个手指的相对运动，能够实现对不同形状、尺寸物体的自适应抓取。
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