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公开(公告)号：CN109623870A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910133127.3
申请日：2019-02-22
申请人： 江苏钧微动力科技有限公司
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/0258
摘要： 本发明提供了一种新型矢量控制旋转关节，其结构简单、体积微小、便于集成化、低摩擦、高可靠性。其包括关节安装壳体、第一伺服缸、第二伺服缸、输出轴，所述关节安装壳体内形成安装内腔，所述关节安装壳体的安装内腔的对应侧分别固装有第一伺服缸的第一缸体、第二伺服缸的第二缸体，所述输出轴贯穿所述关节安装壳体的输出孔后外凸，所述第一伺服缸的第一活塞杆枢接第一传动轴的一端，所述第二伺服缸的第二活塞杆枢接第二传动轴的一端，所述输出轴的位于所述安装内腔的内端面设置有铰接中心，所述铰接中心和所述输出轴的中心成偏心布置，所述第一传动轴的另一端、第二传动轴的另一端分别铰接于所述铰接中心。
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公开(公告)号：CN108705545A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810757723.4
申请日：2018-07-11
申请人： 嘉兴学院
CPC分类号： B25J11/0025 , B25J5/005 , B25J9/102 , B25J9/109 , B25J9/126 , B25J15/0206 , B25J15/10 , B25J17/0258
摘要： 本发明公开一种越障排爆机器人，以摆动气缸和电机作为动力元件驱动支腿、胸‑腰关节、头部、手臂的运动，具有越障和排爆的功能。所述的越障排爆机器人主要由右手臂、右支腿、头部、胸‑腰关节、左手臂、左支腿组成。支腿主要用于越障，同时还可以调整胸‑腰关节高度；胸‑腰关节主要调整系统的运动范围，头部用于实时采集工作环境状态。左手臂肩关节、肘关节、腕关节分别具有1、1、3个自由度，主要带动螺丝刀或扳手的转动，右手臂肩关节、肘关节、腕关节分别具有1、1、3个自由度，主要用于零件的抓取。本发明具有结构紧凑、功能多、实时动态控制的特点，可用于完成复杂地形救援、越障、排爆等任务。
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公开(公告)号：CN108214481A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810184462.1
申请日：2018-03-06
申请人： 北京石油化工学院
CPC分类号： B25J9/126 , B25J9/109 , B25J17/0258
摘要： 本发明公开了一种可实现多关节同时锁紧的七自由度主被动机械臂，包括机械臂外部连接机构、电机驱动系统、凸轮机构、钢球传动机构，电机驱动系统的输出轴端与凸轮机构连接。机械臂外部连接机构包括近端套杯内置近端球关节、中间旋转关节、远端套杯内置远端球关节、近端连杆、远端连杆，由三个关节提供七个自由度，使机械臂灵活运动，工作空间范围加大；结构简单紧凑，刚度、稳定性高；被动式定位方法使定位速度加快；由电机驱动锁紧关节使关节锁紧变得可靠，释放人力。
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公开(公告)号：CN107953360A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201711260185.X
申请日：2017-12-04
申请人： 深圳市优必选科技有限公司
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/0258
摘要： 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种关节连接件、关节结构及机器人，所述关节连接件用于连接两个相邻的舵机，包括底座以及固定连接在所述底座一侧的侧板，所述底座远离所述侧板的一侧的边缘开设有用于供连接线穿设的穿线孔，所述穿线孔的侧面开设有便于埋入所述连接线的开口。本发明通过在底座远离侧板的一侧的边缘开设用于供连接线穿设的穿线孔，使得关节连接件方便理线；另外，在穿线孔的侧面开设便于埋入连接线的开口，连接线通过该开口进入穿线孔，可进一步方便关节连接件理线。
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公开(公告)号：CN107901075A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711214970.1
申请日：2017-11-28
申请人： 天津扬天科技有限公司
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/0258
摘要： 本发明公开了一种多自由度中空协作机械臂用的关节模块,包括外壳，外壳顶部安装端盖，外壳内上部固定金属支架，金属支架固定有套筒，套筒顶面固定电磁铁端盖，电磁铁端盖固定电磁铁。制动轴上部设置在电磁铁下面的套筒内，下部固定制动体，套筒和制动体之间的制动轴套有弹簧，制动体底壁和外壳内腔底壁附着摩擦材料。减速器固定在外壳底部，其波发生器上固定有减速器带轮和刹车片，伺服电机滑块机构可在金属支架上滑动，依靠螺钉固定，伺服电机轴上固定有带轮，减速器带轮和伺服电机带轮通过同步齿形带相连；外壳侧壁上设置一凸台，开有阶梯孔，阶梯孔轴线与减速器轴线共面并相互垂直。采用本关节模块结构紧凑，自重小，安装维护简单。
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公开(公告)号：CN107775662A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201710999204.4
申请日：2017-10-20
申请人： 大族激光科技产业集团股份有限公司 , 深圳市大族电机科技有限公司
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/0258
摘要： 本发明提出一种关节机器人及用于搭建关节机器人的模组，该模组包括：壳体和相互垂直地设置在该壳体上的第一轴模块和第二轴模块，每个轴模块能够与外部零件固定连接在一起，提供扭力输出。具有强大的灵活性、可扩展性和适应性。
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公开(公告)号：CN107756440A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201610679205.6
申请日：2016-08-17
申请人： 苏茂
发明人： 苏茂
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/0258
摘要： 异侧同步驱动器，它涉及了一种用于救援机器人摇臂联动，可异侧双轴输出同向扭矩的小型伺服装置。本发明是为了解决现有的救援机器人的伺服装置体积过大，驱动精度不高，功能单一，集成度不高，并且不具备驱动和检测分离的功能，提出了一种双轴同向输出，双电位器检测的伺服装置，形成了驱动电机与输出轴闭环控制，输出轴与控制系统闭环控制的控制模式，使得控制系统可对机器人关节运动实施精确的力反馈控制。本发明具有性能可靠，驱动精度高，扭力大，响应快，体积小，集成度高，并能向控制系统反馈输出轴的转动位置等优点。
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公开(公告)号：CN107756424A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710950642.1
申请日：2017-10-13
申请人： 杭州若比邻机器人科技有限公司
发明人： 白劲实
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J17/0258
摘要： 本发明提供了螺旋驱动的手指机构，基指节和近指节通过第一转轴可转动连接，螺杆一端与螺母配合，螺杆另一端与第一电机前端传动连接，第一电机后端与第一拉杆一端固定连接，第一拉杆另一端与近指节通过第二转轴连接，第一电机以及第一拉杆设置在基指节内部，第一电机通过第一拉杆与近指节连接。本发明提供的螺旋驱动的手指机构，通过对手指机构、电机、拉杆、螺杆以及螺母进行特殊组装，使得动力源的原始输出和对手指的驱动输出均位于同层，从而节省轴向传动输出所占用的空间。
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公开(公告)号：CN107662196A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201610614617.1
申请日：2016-07-28
申请人： 深圳市赛尔西生物科技有限公司
CPC分类号： B25J5/007 , B25J9/109 , B25J9/126 , B25J15/0616 , B25J17/0258
摘要： 本发明公开了一种机器人，其包括移动装置、机械臂、第一驱动装置及机械手，所述移动装置包括连接基座，所述移动装置用于驱动所述机器人移动，所述机械臂安装在所述连接基座上，所述第一驱动装置通过第一拉丝驱动所述机械臂相对于所述连接基座运动，所述机械手安装于所述机械臂的末端。在本发明实施方式的机器人中，第一驱动装置通过第一拉丝驱动机械臂运动，因此，第一驱动装置可安装在机械臂外，从而减轻机械臂的自重，简化了机械臂的结构，同时，机器人可以通过机械手实现对物体的抓取同时，由于第一拉丝具有拉伸弹性，使得机械臂具有被动柔性自适应特性，在受到外界撞击时能够起到一定的保护作用，从而使得机械臂具有仿生柔性抓取的特性。
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公开(公告)号：CN106914920A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710201541.4
申请日：2017-03-30
申请人： 南京工程学院
CPC分类号： B25J17/0258 , B25J9/0006
摘要： 本发明是一种面向下肢踝关节外骨骼机器人的变刚度柔性驱动器，包括外部框架、驱动电机、齿轮传动机构、蜗轮蜗杆机构、扭簧驱动端、扭簧、转盘拨叉机构、阶梯轴以及末端执行件，阶梯轴分别与蜗轮蜗杆机构、扭簧驱动端、转盘拨叉机构以及末端执行件相连，驱动电机与蜗轮蜗杆机构之间通过齿轮传动机构连接，扭簧驱动端通过扭簧与转盘拨叉机构相连，蜗轮蜗杆机构将运动传递给扭簧驱动端，进而压缩扭簧带动转盘拨叉机构运动。本发明通过压缩弹簧进而改变弹簧压缩方向与受力方向的夹角，满足踝关节外骨骼机构的变刚度要求，充分利用弹性元件在行走阶段储能、释能的功能，主动驱动电机仅在适时阶段实施驱动，具有低功耗的特点。
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