公开(公告)号：CN114740728A

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202210439215.8

申请日：2022-04-25

申请人： 哈尔滨工业大学 ,  上海大学

发明人： 姚蔚然 ,  辛立明 ,  吴承伟 ,  吴立刚 ,  杜德嵩 ,  楚士杰 ,  李通 ,  宋海旭

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 基于半参数化模型的离体心脏灌注血压自适应控制方法，属于体外器官保护智能系统技术领域。为了解决现有的离体心脏灌注技术存在心脏损伤，血压调节难以快速稳定以及变化的心脏灌注条件导致当前的控制器调整增益时会损伤心脏等问题。本发明通过使用一个参数模型和非参数模型结合的方式对离体心脏行建模，同时根据离体心脏各项参数的变化自适应的更改模型内部参数，并在离体心脏参考模型上，通过虚拟控制器产生参考控制轨迹，同时通过使用目标平均主动脉压、实际平均主动脉压、离体心脏半参数模型以及虚拟控制器更新控制增益，通过控制增益器控制离心泵控制灌注血液流速。主要用于离体心脏灌注血压自适应控制。

公开(公告)号：CN114740728B

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202210439215.8

申请日：2022-04-25

申请人： 哈尔滨工业大学 ,  上海大学

发明人： 姚蔚然 ,  辛立明 ,  吴承伟 ,  吴立刚 ,  杜德嵩 ,  楚士杰 ,  李通 ,  宋海旭

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 基于半参数化模型的离体心脏灌注血压自适应控制方法，属于体外器官保护智能系统技术领域。为了解决现有的离体心脏灌注技术存在心脏损伤，血压调节难以快速稳定以及变化的心脏灌注条件导致当前的控制器调整增益时会损伤心脏等问题。本发明通过使用一个参数模型和非参数模型结合的方式对离体心脏行建模，同时根据离体心脏各项参数的变化自适应的更改模型内部参数，并在离体心脏参考模型上，通过虚拟控制器产生参考控制轨迹，同时通过使用目标平均主动脉压、实际平均主动脉压、离体心脏半参数模型以及虚拟控制器更新控制增益，通过控制增益器控制离心泵控制灌注血液流速。主要用于离体心脏灌注血压自适应控制。

公开(公告)号：CN118123823A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410269528.2

申请日：2024-03-11

申请人： 上海大学

发明人： 辛立明 ,  王艳英 ,  谢少荣 ,  刘月华 ,  盛斌 ,  楚士杰 ,  孔浩

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开一种基于环境感知的机器人形态定向演化方法及相关装置，涉及机器人形态演化技术领域，方法包括以下步骤：初始化机器人的形态基因向量和控制策略；根据控制策略和环境感知信息，采样并执行动作策略，随后计算系统收益值；根据环境感知信息和系统收益值，判断机器人的形态基因向量是否适应当前环境，在判断结果为是时，基于形态突变矩阵对机器人的形态基因向量进行突变操作；否则，则跳转回采样并执行动作策略的步骤，直至达到最大迭代次数。本发明通过环境感知函数量化环境变化对机器人的累积刺激，以确定机器人是否需要进行形态演化，并通过形态突变矩阵指导机器人在不同环境中形态演化的方向，加快了机器人形态演化进程。