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公开(公告)号：CN114740728A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210439215.8
申请日：2022-04-25
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 基于半参数化模型的离体心脏灌注血压自适应控制方法，属于体外器官保护智能系统技术领域。为了解决现有的离体心脏灌注技术存在心脏损伤，血压调节难以快速稳定以及变化的心脏灌注条件导致当前的控制器调整增益时会损伤心脏等问题。本发明通过使用一个参数模型和非参数模型结合的方式对离体心脏行建模，同时根据离体心脏各项参数的变化自适应的更改模型内部参数，并在离体心脏参考模型上，通过虚拟控制器产生参考控制轨迹，同时通过使用目标平均主动脉压、实际平均主动脉压、离体心脏半参数模型以及虚拟控制器更新控制增益，通过控制增益器控制离心泵控制灌注血液流速。主要用于离体心脏灌注血压自适应控制。
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公开(公告)号：CN114740728B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202210439215.8
申请日：2022-04-25
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 基于半参数化模型的离体心脏灌注血压自适应控制方法，属于体外器官保护智能系统技术领域。为了解决现有的离体心脏灌注技术存在心脏损伤，血压调节难以快速稳定以及变化的心脏灌注条件导致当前的控制器调整增益时会损伤心脏等问题。本发明通过使用一个参数模型和非参数模型结合的方式对离体心脏行建模，同时根据离体心脏各项参数的变化自适应的更改模型内部参数，并在离体心脏参考模型上，通过虚拟控制器产生参考控制轨迹，同时通过使用目标平均主动脉压、实际平均主动脉压、离体心脏半参数模型以及虚拟控制器更新控制增益，通过控制增益器控制离心泵控制灌注血液流速。主要用于离体心脏灌注血压自适应控制。
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公开(公告)号：CN118225149A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410305962.1
申请日：2024-03-18
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京航星机器制造有限公司
摘要： 产品多余物检测装置及检测方法，属于一种导弹、卫星、无人机等产品的多余物检测领域，解决了现有多余物检测装置在旋转过程中，由于机械轴承摩擦引起的振动噪声，导致多余物检测识别率低的问题。本发明的装置包括：可伸缩的支撑架车、气体润滑旋转支撑装置和辅助支撑装置。气体润滑旋转支撑装置和辅助支撑装置设置在支撑架车上，可伸缩的支撑架车可沿轴向进行伸缩调整气体润滑旋转支撑装置和辅助支撑装置的间距，从而适应不同长度规格的产品；气体润滑旋转支撑装置采用静压气体轴承实现产品沿轴向低噪声地旋转运动；辅助支撑装置用于在产品安装过程中辅助支撑。
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公开(公告)号：CN118004458A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410305959.X
申请日：2024-03-18
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 基于磁‑气浮轴承的空间可展开机构地面模拟系统，解决了基于磁‑气浮轴承的悬吊模拟系统磁力受限的问题，属于空间地面模拟系统领域。本发明包括基于磁‑气浮轴承的悬吊模块、空间可展开机构和n个磁性运动平台模块；空间可展开机构包括连接在一起的多个悬吊部件，基于磁‑气浮轴承的悬吊模块与悬吊部件等数量，每个悬吊部件连接一个基于磁‑气浮轴承的悬吊模块；将n个磁性运动平台模块拼接在一起，组成运动平台，固定在工作场景的顶端；n的值由空间可展开机构的运动范围确定；基于磁‑气浮轴承的悬吊模块倒置吸附在运动平台的工作面上，从而基于磁‑气浮轴承的悬吊模块在所述工作面上进行无阻尼移动。
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公开(公告)号：CN108408089B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201810215623.9
申请日：2018-03-15
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 为了解决现有空间目标的力学状态模拟存在试验流程与在轨状态不一致的问题，本发明提供一种针对空间自旋目标抓捕及消旋的地面物理仿真试验方法，属于空间操控系统及空间目标的地面零重力模拟领域。本发明包括：利用六自由度模拟器模拟空间目标自旋状态，利用气浮和喷气模拟服务飞行器的三自由度运动及零重力状态；六自由度机械臂携带自旋跟踪手爪装置对自旋的空间目标的自旋角速度及自旋轴进行跟踪及抓捕；抓捕过程中的角动量传递至服务飞行器，采用反向喷气消旋；实现在轨抓捕和消旋的实际流程进行完整一致地模拟。
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公开(公告)号：CN113049165A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110387179.0
申请日：2021-04-08
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01L5/16
摘要： 航天器飞行过程中液体晃动造成干扰力的测量装置，解决了现有利用建模仿真获得液体燃料晃动对航天器本体造成的干扰力和力矩信息的方法难度大、耗时久的问题，属于六维力测量装置技术领域。本发明包括六维移动平台、测量平台、纵向力及力矩测量系统、旋转力矩测量系统和横向力测量系统；测量平台、纵向力及力矩测量系统、旋转力矩测量系统、横向力测量系统、六维移动平台从上至下依次排布且连接，被测产品放置在测量平台上，纵向力及力矩测量系统用于测量被测产品所受的Z向力、X向力矩、Y向力矩；旋转力矩测量系统用于测量被测产品的Z向力矩；横向力测量系统包括4套测量单元，4套测量单元沿十字方向布局，直接测量X向力和Y向力。
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公开(公告)号：CN113029416A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110377116.7
申请日：2021-04-08
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01L5/16
摘要： 基于气体润滑机械解耦的六维力测量装置，解决了现有六维力测量装置的测量误差大的问题，属于六维力测量装置技术领域。本发明包括：承载平台、称重测量系统、气浮润滑装置、水平力测量系统和基座；称重测量系统包括N个称重传感器；气浮润滑装置包括上面板和气浮轴承；N个称重传感器固定在上面板的上表面，承载平台设置在N个称重传感器上，承载平台用于放置被测产品，气浮轴承和基座设置在上面板的下方；气浮轴承放置在基座上，气浮轴承工作状态下与基座上表面间形成一层气膜，承载气浮轴承所受的压力和力矩，同时消除气浮轴承在基座所在平面运动所受的摩擦力；水平力测量系统安装在上面板的侧面，用于测量上面板所受横向力和力矩。
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公开(公告)号：CN108520141A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810296962.4
申请日：2018-04-03
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明提供一种压电陶瓷作动器的迟滞非线性模拟方法，能够描述压电陶瓷作动器的迟滞非线性、精度不再依赖于单元数量，属于压电陶瓷作动器迟滞非线性拟合技术领域。S1：根据饱和变形函数S(x)和分布刚度函数k(x)表征弹性-滑动单元，建立压电陶瓷作动器的弹性-滑动分布参数模型：及 弹性单元模拟分布式弹簧，滑动单元模拟分布式滑块，弹性单元和滑动单元串联构成弹性-滑动单元；S2：根据被模拟压电陶瓷作动器的输入电压和输出位移数据，辨识出利用建立的模型的参数，利用辨识出参数的模型对压电陶瓷作动器的迟滞非线性进行拟合。
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公开(公告)号：CN112945030B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202110127793.3
申请日：2021-01-29
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
摘要： 一种高超声速巡航导弹的弧形柔性支撑托架，涉及一种导弹的支撑结构，解决了现有非规则外形和脆性防热结构的高超声速巡航导弹的支撑结构柔性差的问题。本发明包括可充气气囊、充气阀门和刚性托架；所述可充气气囊为橡胶材料的中空囊状密闭结构，外形为弧形，且设有充气口，充气口设有充气阀门；所述刚性托架设置在可充气气囊的底部，用于固定和支撑可充气气囊。经过充气阀门为可充气气囊充气，将高超声速巡航导弹放置在可充气气囊上，对具有近圆但非圆外形且不允许局部支撑接触压力过大的高超声速导弹的柔性随形可调刚度支撑，避免了由于局部支撑压力过大造成高超声速导弹热防护结构的破坏。
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公开(公告)号：CN116977724A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310914454.9
申请日：2023-07-24
申请人： 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/42
摘要： 基于深度学习的高分辨率图像中小目标检测方法，解决了目前采用深度学习在高分辨率图像中检测小目标时容易使目标信息大量丢失的问题，属于目标检测算法领域。本发明包括：将高分辨率图像均匀裁剪成多张小尺寸图像；随机不重复地从小尺寸图像中抽取一部分图像输入到目标检测网络中，输出目标检测结果，目标检测结果能够表示目标在小尺寸图像中的位置，并且能够表示出现在小尺寸图像中的部分目标占整个目标的比例；筛选目标检测结果，保留真正的目标并剔除重复的目标检测结果，并根据目标检测结果确定目标相对图像的位置；重复从小尺寸图像中抽取图像检测目标，直到检测到所有目标。
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