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公开(公告)号：CN114740728A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210439215.8
申请日：2022-04-25
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 基于半参数化模型的离体心脏灌注血压自适应控制方法，属于体外器官保护智能系统技术领域。为了解决现有的离体心脏灌注技术存在心脏损伤，血压调节难以快速稳定以及变化的心脏灌注条件导致当前的控制器调整增益时会损伤心脏等问题。本发明通过使用一个参数模型和非参数模型结合的方式对离体心脏行建模，同时根据离体心脏各项参数的变化自适应的更改模型内部参数，并在离体心脏参考模型上，通过虚拟控制器产生参考控制轨迹，同时通过使用目标平均主动脉压、实际平均主动脉压、离体心脏半参数模型以及虚拟控制器更新控制增益，通过控制增益器控制离心泵控制灌注血液流速。主要用于离体心脏灌注血压自适应控制。
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公开(公告)号：CN114740728B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202210439215.8
申请日：2022-04-25
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 基于半参数化模型的离体心脏灌注血压自适应控制方法，属于体外器官保护智能系统技术领域。为了解决现有的离体心脏灌注技术存在心脏损伤，血压调节难以快速稳定以及变化的心脏灌注条件导致当前的控制器调整增益时会损伤心脏等问题。本发明通过使用一个参数模型和非参数模型结合的方式对离体心脏行建模，同时根据离体心脏各项参数的变化自适应的更改模型内部参数，并在离体心脏参考模型上，通过虚拟控制器产生参考控制轨迹，同时通过使用目标平均主动脉压、实际平均主动脉压、离体心脏半参数模型以及虚拟控制器更新控制增益，通过控制增益器控制离心泵控制灌注血液流速。主要用于离体心脏灌注血压自适应控制。
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公开(公告)号：CN118424424A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410568627.0
申请日：2024-05-09
申请人： 哈尔滨工业大学 , 国家能源集团宁夏煤业有限责任公司洗选中心 , 哈尔滨智兀科技有限公司
IPC分类号： G01F23/292 , G01F22/00 , G01S17/89 , G01S7/481
摘要： 一种基于3D激光扫描技术的料位监测系统，它涉及煤堆测量技术领域。本发明为了解决现有技术存在测量精度低、步骤繁琐和可靠性低的问题。本发明包括测量组件、数据处理组件、调试接线组件和设备保护组件，测量组件包括防爆激光雷达探头(A‑1)、鸭嘴机构(A‑2)、伸缩支撑杆(A‑3)和固定法兰盘(A‑4)，伸缩支撑杆(A‑3)的下部和防爆激光雷达探头(A‑1)的上部之间通过鸭嘴机构(A‑2)连接，伸缩支撑杆(A‑3)的上部与固定法兰盘(A‑4)连接并安装在煤仓顶部的中心墙体内孔处；测量组件、调试接线组件和设备保护组件均与数据处理组件连接。本发明用于对煤堆质量和体积数据采集和三维成像的3D料位监测。
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公开(公告)号：CN117697786B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410045521.2
申请日：2024-01-12
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及一种具备柔性感知的空间气动缠绕捕获机器人，包括缠绕捕获机构和自由飞行基座机构；飞行基座结构通过一缠绕臂连接口，与所述缠绕捕获机构固定连接。所述缠绕捕获机构包括缠绕杆和连接关节，多段缠绕杆间通过连接关节固定链接；每段缠绕杆中间为两端连通的圆孔。本发明解决了传统机械臂刚性特征带来的缺点，缠绕捕获街斗采用柔性软体材料制作，通过改变材料腔内的气体含量控制机器人的运动，达到机器人的多自由度控制，实现对物体的缠绕捕获功能和复杂障碍环境下的柔性操作与检测功能。
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公开(公告)号：CN117713620A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311795395.4
申请日：2023-12-25
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 基于多扩张状态观测器融合的直线电机系统扰动估计方法，它属于精密加工、机电伺服与运动控制领域。本发明解决了传统线性扩张状态观测器对直线电机系统扰动估计误差峰值较大的问题。本发明包括：步骤一、建立控制量输出到直线电机运行位置的传递函数模型，将传递函数模型写成状态空间方程的形式；步骤二、基于n阶状态空间方程设计扩张状态观测器，基于扩张状态观测器建立观测器模型，按照规则选取扩张状态观测器状态初值；步骤三、利用带遗忘因子的递推最小二乘法和扩张状态观测器状态初值，计算各扩张状态观测器的权值，根据权值对各扩张状态观测器的扰动估计进行加权求和，得到扰动估计结果。本发明方法可应用于直线电机伺服控制系统的扰动估计。
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公开(公告)号：CN116188522A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211106175.1
申请日：2022-09-09
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06T7/246 , G06V10/82 , G06T7/277 , G06N3/0464
摘要： 基于点云信息的感知预测系统及预测方法，它属于信息安全技术领域。本发明解决了现有方法对运动目标轨迹预测的精度低的问题。本发明以3D点云数据作为系统的输入量，通过卷积神经网络对目标物体进行实时的检测和识别，并基于识别结果对目标进行动态的跟踪。同时，本发明系统设计了补偿反馈模块，提高了目标跟踪的连续性。本发明设计了稳定模块，使得系统跟踪生成的轨迹更加的平稳。基于跟踪轨迹，本发明采用Transformer结构设计了预测模块，对被识别物体将来的轨迹进行预测。本发明方法可以应用于信息安全技术领域。
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公开(公告)号：CN115057005B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210638910.7
申请日：2022-06-07
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/24
摘要： 大型环状空间结构姿轨形一体化分布式控制方法，涉及一种大型环状空间结构操控方法。为了解决单一作动器同一时刻只能执行同一任务的问题。测量航天器本体的输出状态与目标形状保持的差值、航天器本体的输出状态与目标轨道变更的差值、航天器本体的输出状态与目标姿态调整的差值，根据三种差值，得到执行器任务价值矩阵；采用分配算法依次为第一类任务、第二类任务和第三类任务选择执行器来执行相应任务；为每类任务使用的执行器匹配对应类型控制器，使航天器本体中的三类执行器在三种类型控制器驱动下同时工作。它用于根据执行器的方位、空间分布特征进行任务分配，实现高效的操控。
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公开(公告)号：CN115907430A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211702623.4
申请日：2022-12-28
申请人： 哈尔滨工业大学 , 成都川哈工机器人及智能装备产业技术研究院有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/0639 , G06F17/16
摘要： 一种多无人机序列多任务协同分配方法及系统，解决了现有多无人机多任务协同分配效果不好的问题，属于无人机任务分配领域。本发明包括：S1、根据真实无人机与真实任务的位置、任务状态、影响因素确定任务收益Rji，Rji表示第j架无人机分配到第i个任务所获得的任务收益，i＝1,2,...N，N表示真实任务的数量，j＝1,2,...M，M表示真实无人机的数量；S2、根据任务收益确定收益矩阵，并转换为代价矩阵C，通过增设虚拟无人机与空任务将代价矩阵C增广为方阵；S3、对方阵求解，得到目标解集，根据目标解集确定分配结果，在此分配结果时总任务代价最小。本发明有效地描述了任务最优分配问题，提高分配效率。
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公开(公告)号：CN112104248B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202010996304.3
申请日：2020-09-21
申请人： 国网黑龙江省电力有限公司绥化供电公司 , 国家电网有限公司 , 哈尔滨工业大学
摘要： 一种三电平NPC变换器的控制方法，属于电力电子控制技术领域，本发明为解决了现有采用传统的PI控制算法对三电平NPC变换器进行控制的方法，存在抗干扰性能较差，系统的稳态性能及动态响应性能差的问题。本发明控制方法是基于直流电压调节环、瞬时功率跟踪环和电压平衡环实现，并通过直流电压调节环对直流侧电压实际值x1进行跟踪、通过瞬时功率跟踪环对有功功率实际值p和无功功率实际值q进行跟踪、以及通过电压平衡环对直流侧不平衡电压实际值x2进行跟踪后，生成控制信号对三电平NPC变换器进行控制，从而实现对三电平NPC变换器进行控制。本发明主要用于对三电平NPC变换器进行控制。
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公开(公告)号：CN112821758B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202011628216.4
申请日：2020-12-30
申请人： 国网黑龙江省电力有限公司绥化供电公司 , 国家电网有限公司 , 哈尔滨工业大学
摘要： 一种针对不匹配干扰的Buck型功率变换器的分数阶滑模控制方法，属于电力电子控制技术领域，为了解决Buck型功率变换器面对不匹配扰动时的稳定性差以及鲁棒性低的问题。本发明通过建立Buck型功率变换器模型,设计高阶滑模观测器，设计分数阶滑模控制器，并利用设计的高阶滑模观测器观测建立Buck型功率变换器模型的匹配和非匹配干扰，并将高阶滑模观测器观测到的非匹配干扰引入至设计的分数阶滑模控制器中，对不匹配干扰进行补偿。有益效果为提高了Buck型功率变换器面对不匹配扰动时的稳定性与鲁棒性。
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