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公开(公告)号：CN113867178B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202111248683.9
申请日：2021-10-26
申请人： 哈尔滨工业大学 , 中国航天科工集团第二研究院
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 面向多机器人对抗的虚实迁移训练系统，涉及机器人对抗技术领域，针对现有决策训练过程中，单纯使用真实环境进行决策训练时训练成本较高，安全性较差的问题，本申请通过使用创新的训练方法，大大地减少了决策训练的成本，相比于传统的方法能够更加地充分考虑实际环境中的各种因素，经过该方法训练得到的决策适应度高、所需的训练时间短，决策准确度高，响应速度快等优点。通过该训练方法可以实现机器人在各种复杂环境下快速准确的完成决策训练。
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公开(公告)号：CN115454096B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202211227150.7
申请日：2022-10-09
申请人： 哈尔滨工业大学 , 中国航天科工集团第二研究院
摘要： 一种基于课程强化学习的机器人策略训练系统及训练方法，它属于无人系统自主决策与控制领域。本发明解决了现有方法在针对于机器人的策略训练方面难以获得好的决策与控制效果的问题。本发明针对异构多机器人不同类型的任务模式，以复杂环境的动力学模型为输入，构建基于课程学习的多机器人联合任务决策课程学习训练架构。考虑训练过程中任务难度的循序渐进，建立基于复杂环境动力学模型的参数自主生成算法和目标自主生成算法。然后在此基础上，建立课程难度评估与标校算法，反馈给自优化强化学习算法。本发明方法可以应用于无人系统的自主决策与控制。
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公开(公告)号：CN115454096A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211227150.7
申请日：2022-10-09
申请人： 哈尔滨工业大学 , 中国航天科工集团第二研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 一种基于课程强化学习的机器人策略训练系统及训练方法，它属于无人系统自主决策与控制领域。本发明解决了现有方法在针对于机器人的策略训练方面难以获得好的决策与控制效果的问题。本发明针对异构多机器人不同类型的任务模式，以复杂环境的动力学模型为输入，构建基于课程学习的多机器人联合任务决策课程学习训练架构。考虑训练过程中任务难度的循序渐进，建立基于复杂环境动力学模型的参数自主生成算法和目标自主生成算法。然后在此基础上，建立课程难度评估与标校算法，反馈给自优化强化学习算法。本发明方法可以应用于无人系统的自主决策与控制。
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公开(公告)号：CN113867178A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111248683.9
申请日：2021-10-26
申请人： 哈尔滨工业大学 , 中国航天科工集团第二研究院
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 面向多机器人对抗的虚实迁移训练系统，涉及机器人对抗技术领域，针对现有决策训练过程中，单纯使用真实环境进行决策训练时训练成本较高，安全性较差的问题，本申请通过使用创新的训练方法，大大地减少了决策训练的成本，相比于传统的方法能够更加地充分考虑实际环境中的各种因素，经过该方法训练得到的决策适应度高、所需的训练时间短，决策准确度高，响应速度快等优点。通过该训练方法可以实现机器人在各种复杂环境下快速准确的完成决策训练。
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公开(公告)号：CN113352311B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202110679491.7
申请日：2021-06-18
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种应用于大空间多连杆设备操控的绳驱控制方法，涉及一种绳驱机器人装配技术，为了解决现有的大型连杆设备的装配过程中，被装设备可移动范围狭小，可变姿态的范围十分有限的问题。本发明通过计算基座连杆的6个绳索牵引点的期望位置在世界坐标系中的坐标；依次计算后续连杆的绕绳点的期望位置在世界坐标系中的坐标；结合逆运动学结算出各根绳索所需运动的长度，同时转换成电机所需旋转的角度；通过控制电机协同运动进行释放或收缩绳索，最终使整体多连杆设备完成调整到期望位置。有益效果为空间范围移动大，多绳索协同控制，多连杆设备姿态可变。
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公开(公告)号：CN113465806B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110730295.8
申请日：2021-06-29
摘要： 应用于大空间绳驱装配过程中的合力标定装置及标定方法，它涉及一种合力标定装置及标定方法。本发明为了解决现有的绳驱设备无法得到绳索末端精确合外力的问题。本发明的钢结构架安装在底盘中心，两个力传感器安装在底盘上；半球气浮测量装置安装在钢结构架上，半球气浮轴承转子转动安装在半球气浮测量装置上，标准重物安装在钢制框架上，标准重物安装在半球气浮轴承转子上，四套绳索控制装置上的绳索均与标准重物上表面中心C点连接。标定方法：安装测量设备；给定期望合力FP；测量合外力在Z轴方向的分力FXr,FYr，FZr；计算期望值与测量值误差E1,E2,E3；如误差满足期望值，结束标定，如不满足，调整绳索张力，重新计算判断。本发明用于大空间绳驱装配。
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公开(公告)号：CN113524160B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110821023.9
申请日：2021-07-20
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 动量自适应隔离缓释型空间抓捕装置，涉及空间碎片抓捕装置及相关航天技术领域。解决现有抓捕装置无法有效隔离空间碎片的复杂运动以及由空间碎片自身质量产生的动量对抓捕装置的影响的问题；本发明包括基座、伸缩臂、抓捕机构；基座包括基座内框和基座外框，二者通过转轴连接，且基座内框可相对于基座外框转动，基座外框固定在航天器上；抓捕机构包括磁悬轴承和多个可伸缩抓捕头；多个可伸缩抓捕头沿着轴承内环的内壁上周向均匀布设；伸缩臂的首端与基座内框转动连接；伸缩臂的末端与轴承外环转动连接；通过控制多个可伸缩抓捕头的伸缩，实现对空间碎片的抓捕或释放。本发明主要用于对空间碎片进行捕获。
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公开(公告)号：CN114911263B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202210656391.7
申请日：2022-06-10
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 基于同伦法的多无人机同步到达轨迹规划方法、存储介质及设备，属于多无人机轨迹规划领域。为了解决目前的多无人机轨迹规划或者控制方法不能很好的满足多无人机同步到达的问题。本发明基于架无人机的运动学模型和轨迹角和控制变量遵守约束构建多无人机同步到达问题的模型，并对同步到达问题进行离散化，然后基于无人机的初始位置、初始姿态、目标位置、目标姿态，轨迹角的上、下界，轨迹角的控制变量的上、下界，航向角的控制变量的上界，以及距离步长，经过同步到达规划方法得到同步轨迹并基于同伦法对无人机的轨迹进行具体规划。本发明主要用于多无人机的同步到达轨迹规划。
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公开(公告)号：CN113524160A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110821023.9
申请日：2021-07-20
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 动量自适应隔离缓释型空间抓捕装置，涉及空间碎片抓捕装置及相关航天技术领域。解决现有抓捕装置无法有效隔离空间碎片的复杂运动以及由空间碎片自身质量产生的动量对抓捕装置的影响的问题；本发明包括基座、伸缩臂、抓捕机构；基座包括基座内框和基座外框，二者通过转轴连接，且基座内框可相对于基座外框转动，基座外框固定在航天器上；抓捕机构包括磁悬轴承和多个可伸缩抓捕头；多个可伸缩抓捕头沿着轴承内环的内壁上周向均匀布设；伸缩臂的首端与基座内框转动连接；伸缩臂的末端与轴承外环转动连接；通过控制多个可伸缩抓捕头的伸缩，实现对空间碎片的抓捕或释放。本发明主要用于对空间碎片进行捕获。
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