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公开(公告)号：CN113138894B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110402593.4
申请日：2021-04-14
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨凯纳科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于电力参数监测与屏幕信息识别的实验设备监控方法，所述方法包括以下步骤：本地操作者分析并划分实验设备完成一次实验流程的典型状态；利用电力参数监测装置测量待监控实验设备在长时间内、不同典型状态下的进线处电力参数，利用聚类分析算法建立设备状态特征库；建立神经网络模型，利用电力参数监测装置实时测量待监控实验设备进线处的电力参数，预测待监控实验设备的状态；利用图像识别技术识别待监控实验设备的计算机屏幕信息，分析并判断实验设备的状态；协同以上两个判断条件对实验设备进行监控，分析两者结果是否一致。本发明可实现对具有私有协议的计算机实验软件的实验设备进行设备状态监控和故障监测保护的功能。
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公开(公告)号：CN113138894A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110402593.4
申请日：2021-04-14
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨凯纳科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于电力参数监测与屏幕信息识别的实验设备监控方法，所述方法包括以下步骤：本地操作者分析并划分实验设备完成一次实验流程的典型状态；利用电力参数监测装置测量待监控实验设备在长时间内、不同典型状态下的进线处电力参数，利用聚类分析算法建立设备状态特征库；建立神经网络模型，利用电力参数监测装置实时测量待监控实验设备进线处的电力参数，预测待监控实验设备的状态；利用图像识别技术识别待监控实验设备的计算机屏幕信息，分析并判断实验设备的状态；协同以上两个判断条件对实验设备进行监控，分析两者结果是否一致。本发明可实现对具有私有协议的计算机实验软件的实验设备进行设备状态监控和故障监测保护的功能。
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公开(公告)号：CN118760232A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410920509.1
申请日：2024-07-10
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种在拒绝服务攻击下无人机编队协同控制系统及方法，包括控制系统本体，控制系统本体包括模型设立平台、触发机制平台和稳定验证平台；模型设立平台设立无人机编队模型并设立对应的编队协同控制模型；触发机制平台确定动态事件触发规则；稳定验证平台证明协同控制方式的稳定性和无芝诺行为产生。首先建立拒绝服务攻击模型，在此基础上设计一种新的动态事件触发机制，减少了系统对通信资源的依赖，同时引入了自适应耦合权重，因此给出的控制器是完全分布式的。最后给出对攻击频率与持续时间的限制，通过Lyapunov第二法，证明了无人机协同控制的稳定性，同时证明了无芝诺行为产生。该方法在拒绝服务攻击下，实现了无人机的协同控制。
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公开(公告)号：CN118333114A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410509805.2
申请日：2024-04-26
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司 , 西南科技大学
IPC分类号： G06N3/06 , G06F18/2431 , G06F18/214 , G06F18/22 , G06F18/23
摘要： 本发明涉及数据处理领域，本发明为基于自适应共振理论的稀疏数据识别与恢复神经网络模型，包括ART_WD和ART_DWD网络，其中ART_WD用于对缺失属性的稀疏数据进行分类得出其可能的唯一类别，ART_DWD是在ART_WD的基础上，用来对缺失的属性值进行恢复，本发明解决了机器学习聚类算法在面对缺失属性的稀疏数据时，聚类精度和准确率急剧下降的问题，此外还具有运算速度快、鲁棒性强、准确率高以及数据恢复精确等优点。
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公开(公告)号：CN111027206B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN201911235470.5
申请日：2019-12-05
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 具有规定性能的拦截机动目标自适应滑模控制方法，涉及制导技术领域，针对现有技术在具有视线角约束的制导律设计中，常规的制导律只能限制制导终端视线角收敛到给定的角度，进而使得制导系统的视线角在整个制导过程中不能够满足收敛速度要求和稳态误差要求的问题，本发明保证了制导系统的视线角能按规定的性能约束函数进行收敛，在导弹拦截隐身目标或者多导弹协同制导等场景中，制导系统的视线角应满足特定的约束，本发明可以利用设计的性能约束函数对制导系统的视线角收敛时间，稳态误差和超调量进行限制。可以更好的改善制导系统的性能，并且实施方式简单，能容易的应用到其他非线性系统的控制问题中。
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公开(公告)号：CN117301050A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311207857.6
申请日：2023-09-19
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了基于粒子群优化的力反馈非线性自抗扰控制器及方法，包括：信号输入模块、跟踪微分器、反馈控制律、扩张状态观测器、力反馈系统和粒子群算法模块；控制方法包括：步骤一，搭建模型；步骤二，确定空间表达式；步骤三，过渡处理位移信号；步骤四，处理反馈控制信号；步骤五，处理扩张状态观测信号；步骤六，补偿控制量反馈系统；本发明通过扩张状态观测器进行实时估计，补偿力反馈系统在工作时受到的总干扰，另外设计的非线性自抗扰控制技术可以在不依赖于具体的系统模型的情况下进行力反馈控制，具有很强的适应性和鲁棒性，通过粒子群优化算法能自动进行参数整定，提高了非线性自抗扰控制器的设计效率，优化了控制性能。
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公开(公告)号：CN116129732A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310089091.X
申请日：2023-02-09
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种模拟船舶海上摇摆的七自由度运动模拟平台，以解决现有六自由度模拟平台不能完全模拟和再现船体在复杂海况上遇到的情况的问题。本发明的单自由度转台安装于上台面，并通过单自由度转台上的Z轴电机驱动，主动轮与被动轮之间的啮合实现转动控制，六自由度平台采用并联机构方案，利用伺服电机驱动切向摆杆式控制六个环形均匀分布在上下台面的支点之间距离，实现X、Y、Z方向的平动和转动。六自由度运动平台与单自由度转台的协同作用不仅可以模拟船舶在海上航行时遇到的大部分情况，例如横荡、纵荡、垂荡、横摇、纵摇、艏摇等的复合运动，还可以在任意位置实现第七自由度绕Z轴转动及360°回转，连续无死点。
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公开(公告)号：CN110532989B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910833101.X
申请日：2019-09-04
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种海上目标自动探测方法，它涉及一种目标自动探测方法。本发明提供一种基于对无人飞行器机载光电系统的可见光范围的半色调图像流的时空分析，且不需要预设用于目标探测的硬编码参考图像的海上目标自动探测方法。探测方法：S1、获取无人飞行器机载光电系统的海上目标视频序列；S2、构建海洋场景的关键目标模型MO：S3、获取S1中视频序列的第一帧图像中可疑目标的帧目标矢量S4、更新关键目标模型MO；S5、获取S1中视频序列的下一帧图像中可疑目标的帧目标矢量S6、更新关键目标模型MO：S7、从模型的目标矢量中找到权值为Wmax的目标，确定为探测到的目标，Wmax是目标的最大允许权值。
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公开(公告)号：CN114545954B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210192530.5
申请日：2022-03-01
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明公开了一种面向小型舰船的无人机安全着陆窗口预测系统及方法，包括舰船摇荡测量传感器模块和整流与信息预处理模块，方法包括步骤一，布设预测系统；步骤二，建立标准模型和模糊神经网络模型；步骤三，建立决策选择模型；步骤四，采集舰船和外部环境的状态数据；步骤五，控制无人机在小型舰船上自主着陆；本发明基于卡尔曼滤波技术建立标准模型，基于前馈神经网络技术建立自适应模糊神经网络模型，通过竞争原则来选择最佳的计算策略；基于所选计算策略的选择函数，对舰船与外部环境相互作用的动力学进行模拟，较之现有的技术具备更高的可靠性，适用于控制复杂海况条件下的无人机在小型舰船上着陆。
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公开(公告)号：CN113869883A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111277026.7
申请日：2021-10-30
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于模板实例策略的实验项目运行管理方法，所述运行管理方法通过对实验涉及的关键信息进行管理和跟踪来保障实验整体过程的平稳运行，主要步骤包括：步骤1：通过记录各实验系统的使用计划来管理设备负载情况。步骤2：根据设备负载和任务需求通过实验项目管理来制定实验任务执行规划。步骤3：按照实验任务执行规划通过实验工作流模板管理创建工作流实例。步骤4：分配对应的实验项目资源并根据实验标准操作过程管理进行实验。本发明可实现为多实验系统构成的实验装置进行相关实验提供经验参考，为实验改进提供数据基础，为统筹实验进度提供量化信息的支撑，为确保各实验项目的高效、可靠运行提供管理和支撑。
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