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公开(公告)号：CN112130456B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202010971857.3
申请日：2020-09-16
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天帆智能科技有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种扩展的二阶线性自抗扰控制方法，其涉及自动化控制技术领域。包括如下步骤：建立自抗扰控制系统，自抗扰控制系统包括被控对象及线性自抗扰控制器，线性自抗扰控制器包括线性扩张状态观测器及状态误差反馈控制律；对于线性扩张状态观测器，在原线性扩张状态观测器中增添新的参数b1，且令b1＜b0；对于误差r‑z1的增益设计为Kp，对于观测所得z2的增益设计为Kd，其中Kp,Kd均为正数；将线性扩张状态观测器观测到的总扰动z3加入到整个控制系统中，得到最终的控制量u。
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公开(公告)号：CN112180915A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010971876.6
申请日：2020-09-16
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天帆智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了基于ROS的双推力无人船运动控制系统及控制方法，其属于船舶控制技术领域。无人船控制系统包括：搭载ROS的船上计算机、IMU、GPS传感器以及由推力设备组成的差速驱动单元；船上计算机通过USB接口连接有IMU、GPS传感器以及底层控制板，控制过程中由IMU和GPS传感器获取无人船的实时运行数据并传递给船上计算机，船上计算机根据运动控制算法产生控制力信号，并由底层控制板根据控制力信号产生实际的推力，而且船上计算机通过无线通信与岸上计算机相连接。本发明无人船控制系统精准，能够准确获取船体信息，船体数据信息能够快速准确的在不同控制单元间进行传输，无人船的运行安全性高。
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公开(公告)号：CN104199308A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410442148.0
申请日：2014-09-02
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 一种轴桨推进和吊舱式推进两种推进形式一体化的船舶电力推进模拟实验平台。通过轴桨推进子系统、吊舱转台子系统和监控子系统三部分协调配合实现一体化，可在实验室中模拟实际海况，完成船舶推进过程运动控制的相关实验。本发明既能节约现有船舶电力推进模拟实验平台的制造成本，又能对轴桨推进和吊舱推进两种推进形式进行充分研究分析，便于对比两种推进形式的优势与劣势；本平台推进电机为永磁同步电机，推进变频器采用直接转矩控制，负载变频器采用能够进行电能回馈的四象限变频器，满足船舶电力推进调速系统的高效率、高性能、低耗能的应用需求；此外，负载电机不但可模拟螺旋桨负载特性，还可模拟其他类型的运动控制系统载荷，因此本系统还可作为多种运动控制系统的实验平台，开展基于直接转矩控制的永磁同步电机变频调速系统的实验研究。
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公开(公告)号：CN112130456A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010971857.3
申请日：2020-09-16
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天帆智能科技有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种扩展的二阶线性自抗扰控制方法，其涉及自动化控制技术领域。包括如下步骤：建立自抗扰控制系统，自抗扰控制系统包括被控对象及线性自抗扰控制器，线性自抗扰控制器包括线性扩张状态观测器及状态误差反馈控制律；对于线性扩张状态观测器，在原线性扩张状态观测器中增添新的参数b1，且令b1＜b0；对于误差r‑z1的增益设计为Kp，对于观测所得z2的增益设计为Kd，其中Kp,Kd均为正数；将线性扩张状态观测器观测到的总扰动z3加入到整个控制系统中，得到最终的控制量u。
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公开(公告)号：CN112070328A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910499052.0
申请日：2019-06-11
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天帆智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种环境信息部分已知的多水面无人搜救艇任务分配方法，针对在无人艇感知半径及通信半径有限，仅部分掌握作业区域环境信息的情况下，开发了异构水面无人搜救艇的在线任务分配技术，改进顺序拍卖算法，对于搜救艇在线感知到的待执行任务，首先衡量各艇作业能力与任务的匹配程度确定候选任务序列，然后针对本轮待拍任务评估关联无人艇的作业收益，更新候选执行艇序列，最终，以最小化任务能量消耗为目标执行拍卖，并由中拍者执行本轮任务，本发明提升了顺序拍卖算法的合理性及实用性，是多无人艇自主执行搜救任务的关键技术，同时可扩展应用于其他各类自主无人系统集群。
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公开(公告)号：CN104199308B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410442148.0
申请日：2014-09-02
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 一种轴桨推进和吊舱式推进两种推进形式一体化的船舶电力推进模拟实验平台。通过轴桨推进子系统、吊舱转台子系统和监控子系统三部分协调配合实现一体化，可在实验室中模拟实际海况，完成船舶推进过程运动控制的相关实验。本发明既能节约现有船舶电力推进模拟实验平台的制造成本，又能对轴桨推进和吊舱推进两种推进形式进行充分研究分析，便于对比两种推进形式的优势与劣势；本平台推进电机为永磁同步电机，推进变频器采用直接转矩控制，负载变频器采用能够进行电能回馈的四象限变频器，满足船舶电力推进调速系统的高效率、高性能、低耗能的应用需求；此外，负载电机不但可模拟螺旋桨负载特性，还可模拟其他类型的运动控制系统载荷，因此本系统还可作为多种运动控制系统的实验平台，开展基于直接转矩控制的永磁同步电机变频调速系统的实验研究。
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公开(公告)号：CN112070328B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201910499052.0
申请日：2019-06-11
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天帆智能科技有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q50/26
摘要： 本发明涉及一种环境信息部分已知的多水面无人搜救艇任务分配方法，针对在无人艇感知半径及通信半径有限，仅部分掌握作业区域环境信息的情况下，开发了异构水面无人搜救艇的在线任务分配技术，改进顺序拍卖算法，对于搜救艇在线感知到的待执行任务，首先衡量各艇作业能力与任务的匹配程度确定候选任务序列，然后针对本轮待拍任务评估关联无人艇的作业收益，更新候选执行艇序列，最终，以最小化任务能量消耗为目标执行拍卖，并由中拍者执行本轮任务，本发明提升了顺序拍卖算法的合理性及实用性，是多无人艇自主执行搜救任务的关键技术，同时可扩展应用于其他各类自主无人系统集群。
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公开(公告)号：CN114004035B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111513902.1
申请日：2021-12-13
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F119/14
摘要： 本发明属于船舶控制及调节系统技术领域，涉及对船舶进行最优控制和自适应控制的方法，本发明提供一种水面无人艇目标跟踪控制方法，用于实时获取t时刻水面无人艇对近水面目标的最优动态跟踪的系统控制输入，方法包括建立三自由度水面无人艇动力学模型以及将其转化为可以类线性推导的非线性系统的步骤和在给定性能指标约束与实际系统性能指标约束下实时求解跟踪近水面目标的最优控制输入的步骤，还包括根据水面无人艇跟踪近水面目标的趋势函数自适应地调节求解最优控制输入过程中需要的参数的步骤。使用本发明的方法进行水面无人艇跟踪控制时，可以高精度求解控制输入，并可在保证跟踪效率的同时自主协调计算精度和计算速度。
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公开(公告)号：CN114004035A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111513902.1
申请日：2021-12-13
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F119/14
摘要： 本发明属于船舶控制及调节系统技术领域，涉及对船舶进行最优控制和自适应控制的方法，本发明提供一种水面无人艇目标跟踪控制方法，用于实时获取t时刻水面无人艇对近水面目标的最优动态跟踪的系统控制输入，方法包括建立三自由度水面无人艇动力学模型以及将其转化为可以类线性推导的非线性系统的步骤和在给定性能指标约束与实际系统性能指标约束下实时求解跟踪近水面目标的最优控制输入的步骤，还包括根据水面无人艇跟踪近水面目标的趋势函数自适应地调节求解最优控制输入过程中需要的参数的步骤。使用本发明的方法进行水面无人艇跟踪控制时，可以高精度求解控制输入，并可在保证跟踪效率的同时自主协调计算精度和计算速度。
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公开(公告)号：CN218376668U
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202222763516.4
申请日：2022-10-20
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天帆智能科技有限公司
IPC分类号： F02D11/10
摘要： 本申请涉及一种电动油门调控装置，包括连接器、电动推拉杆、拉线式位移传感器、油门钢丝拉线、安装架及控制单元，油门钢丝拉线的两端分别与内燃机油门手柄、连接器的一端连接，电动推拉杆、拉线式位移传感器分别连接于安装架的指定位置，使得电动推拉杆及拉线式位移传感器的位移输出端呈并排设置，电动推拉杆及拉线式位移传感器的位移输出端均连接于连接器的同一端，电动推拉杆、拉线式位移传感器、油门钢丝拉线呈同步联动。本申请可以根据实际需求去调整整体结构的尺寸，以获得更大的伸缩范围，具有可实现自由定制电驱动机构的行程、实用性强等优势。
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