公开(公告)号：CN115070731B

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202210766190.2

申请日：2022-07-01

申请人： 哈尔滨工业大学(威海)

发明人： 郭祥雨 ,  王瑞 ,  钟诗胜 ,  葛昱昊

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/00

摘要： 本发明涉及几何误差标定技术领域，尤其涉及一种面向并联机构的几何误差标定方法、系统和电子设备，方法包括：将牛顿法与谱修正迭代法嵌套使用，谱修正迭代法用于求解下降方向，而牛顿法则针对下降方向给出相应的搜索步长，逐步搜索几何误差，引入阻尼系数将根据谱修正迭代法得到的第一公式中的偏置项进行修正，保证雅克比矩阵无病态现象产生的前提下使阻尼系数最小，提高了计算效率，且能保证计算精度，而且根据修正后的电机驱动量对所述并联机构进行驱动，能够实现并联机构的高精度运动。

公开(公告)号：CN115582720B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202211231436.2

申请日：2022-10-10

申请人： 哈尔滨工业大学(威海)

发明人： 郭祥雨 ,  王瑞 ,  钟诗胜 ,  葛昱昊 ,  岳凌宇

IPC分类号： B23Q5/36

摘要： 本发明涉及螺旋桨双面刚柔性切换支撑装置、加工装置及加工方法，属于舰船领域。螺旋桨双面刚柔性切换支撑装置包括三轴驱动机构和电动推杆，三轴驱动机构为相对布置的两组，相对布置的两组三轴驱动机构之间形成用于支撑螺旋桨的支撑空间；两组三轴驱动机构的驱动端分别连接有电动推杆并驱动所连接的电动推杆三向运动；电动推杆的推出端转动连接有支撑板，支撑板背离电动推杆的一侧面安装有支撑滚珠；电动推杆内连接有力传感器，力传感器用于当支撑滚珠完全贴合螺旋桨表面时检测电动推杆的推杆受力，并当电动推杆受力大于触发阈值时，控制电动推杆断电。本发明降低了双面加工过程中的加工力矩，能够保证大型船用螺旋桨双面协同加工的表面加工精度。

公开(公告)号：CN115070731A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202210766190.2

申请日：2022-07-01

申请人： 哈尔滨工业大学(威海)

发明人： 郭祥雨 ,  王瑞 ,  钟诗胜 ,  葛昱昊

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/00

摘要： 本发明涉及几何误差标定技术领域，尤其涉及一种面向并联机构的几何误差标定方法、系统和电子设备，方法包括：将牛顿法与谱修正迭代法嵌套使用，谱修正迭代法用于求解下降方向，而牛顿法则针对下降方向给出相应的搜索步长，逐步搜索几何误差，引入阻尼系数将根据谱修正迭代法得到的第一公式中的偏置项进行修正，保证雅克比矩阵无病态现象产生的前提下使阻尼系数最小，提高了计算效率，且能保证计算精度，而且根据修正后的电机驱动量对所述并联机构进行驱动，能够实现并联机构的高精度运动。

公开(公告)号：CN115582720A

公开(公告)日：2023-01-10

申请号：CN202211231436.2

申请日：2022-10-10

申请人： 哈尔滨工业大学(威海)

发明人： 郭祥雨 ,  王瑞 ,  钟诗胜 ,  葛昱昊 ,  岳凌宇

IPC分类号： B23Q5/36

摘要： 本发明涉及螺旋桨双面刚柔性切换支撑装置、加工装置及加工方法，属于舰船领域。螺旋桨双面刚柔性切换支撑装置包括三轴驱动机构和电动推杆，三轴驱动机构为相对布置的两组，相对布置的两组三轴驱动机构之间形成用于支撑螺旋桨的支撑空间；两组三轴驱动机构的驱动端分别连接有电动推杆并驱动所连接的电动推杆三向运动；电动推杆的推出端转动连接有支撑板，支撑板背离电动推杆的一侧面安装有支撑滚珠；电动推杆内连接有力传感器，力传感器用于当支撑滚珠完全贴合螺旋桨表面时检测电动推杆的推杆受力，并当电动推杆受力大于触发阈值时，控制电动推杆断电。本发明降低了双面加工过程中的加工力矩，能够保证大型船用螺旋桨双面协同加工的表面加工精度。