公开(公告)号：CN119474966A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411487076.1

申请日：2024-10-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 王剑锋 ,  陈博伟 ,  刘芬 ,  左智文 ,  李育涵 ,  杨娜 ,  贾永凯

IPC: G06F18/24 ,  G01R31/388 ,  G01R31/389 ,  G01R31/385 ,  G01R31/367 ,  G01R31/36 ,  G01R31/396 ,  G06F18/2131 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045

Abstract: 本申请提供一种基于膨胀力的车云融合电池荷电状态估计方法及估计系统，所述估计方法包括以下步骤：在车端获取电池状态数据并执行IAEKF算法以得到电池荷电状态的第一估计值，其中，所述电池状态数据包括电池动量膨胀力；在云端获取电池状态数据并使用包括GA模型、CNN模型及LSTM模型的联合预测模型，基于电池状态数据及膨胀力特征参数输出电池荷电状态的第二估计值；对电池荷电状态的第一估计值、第二估计值进行一维卡尔曼滤波以得到电池荷电状态的最终估计值。本申请提供的估计方法，能够提取对电池荷电状态变化更为敏感的膨胀力特征参量，并通过对车端、云端估计结果进行整合，迅速且精确地对电池SOC进行估计。

公开(公告)号：CN117742343A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311829586.8

申请日：2023-12-27

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  长三角哈特机器人产业技术研究院

Inventor： 杨娜 ,  郭凤鑫 ,  王剑锋 ,  刘逸群 ,  李卫华 ,  李仲玉 ,  贾永凯

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/693 ,  G05D1/692 ,  G05D109/10

Abstract: 本申请提供一种基于领航跟随法及人工势场法的车辆协同编队控制方法，包括以下步骤：获取领航车辆与其各个跟随车辆在当前时刻的运行状态；基于领航跟随法确定领航车辆的各个跟随车辆在下一时刻的控制量；如果领航车辆的运行状态未发生突变，则基于所述控制量在下一时刻对领航车辆的各个跟随车辆进行控制，否则基于人工势场法对领航车辆的各个跟随车辆在下一时刻的控制量进行修正，并基于修正后的控制量对领航车辆的各个跟随车辆进行控制。本申请提供的控制方法，能够保证跟随车辆在各种复杂状况下对领航车辆的良好跟踪，并保持良好的协同编队队形。

公开(公告)号：CN118091438A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410036220.3

申请日：2024-01-09

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  威海天特智能科技有限公司

Inventor： 王剑锋 ,  左智文 ,  杨娜 ,  李卫华 ,  刘逸群 ,  陈博伟 ,  贾永凯

IPC: G01R31/382 ,  G01R31/378 ,  G01R31/388

Abstract: 本申请提供基于深度学习及IAKF的电池荷电状态估计方法、系统，所述方法包括以下步骤：获取电池参数的实时测量值序列，所述电池参数包括电池的电流、电压及温度；基于所述实时测量值序列获取电池荷电状态的预测值及观测值，其中，电池荷电状态的观测值基于深度学习网络确定；基于电池荷电状态的预测值及观测值，通过IAKF模型获取电池荷电状态的估计值，并基于长度可变的计算用误差新息序列的全部二次项信息对IAKF模型的参数进行更新。本申请提供的方法，在显著降低观测值计算量的同时有效地增强了SOC估算的精度与鲁棒性，更加适用于实际的工程应用。

公开(公告)号：CN117742342A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311829508.8

申请日：2023-12-27

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  长三角哈特机器人产业技术研究院

Inventor： 杨娜 ,  郭凤鑫 ,  王剑锋 ,  刘逸群 ,  李卫华 ,  李仲玉 ,  贾永凯

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/693 ,  G05D1/692 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本申请提供一种基于改进DWA算法的车辆编队行驶控制方法，包括以下步骤：S1，建立车辆编队，所述车辆编队包括至少一辆领航车辆，每辆领航车辆包括至少一辆跟随车辆；S2，所述领航车辆持续地按照领航模式行驶，以及各个所述跟随车辆持续地按照编队跟随模式行驶，直到所述车辆编队到达目标点并结束行驶，或者所述车辆编队中的任意车辆驶入模式切换范围并进入步骤S3；S3，未进入模式切换范围的车辆保持行驶模式不变，进入模式切换范围的车辆持续地按照改进DWA算法进行规划路径及行驶，直到驶出所述模式切换范围并返回步骤S2。本申请提供的控制方法，能够有效提升智能车辆避障效率并保证避障后及时返回原行驶轨迹。

公开(公告)号：CN116446102A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310413322.8

申请日：2023-04-13

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 刘芬 ,  王剑锋 ,  李卫华 ,  杨娜 ,  刘逸群 ,  贾永凯

IPC: D04H1/4309 ,  D04H1/728 ,  D06C7/00 ,  D01F6/50 ,  D01F1/10 ,  H01M10/658 ,  H01M10/613

Abstract: 本申请提供轻质柔性纤维膜及其制备方法和应用，以及电池防火隔膜，所述制备方法包括以下步骤：将助纺溶液与二氧化硅溶胶按一定比例混合后搅拌均匀，并在搅拌过程中加入十六烷基三甲基溴化铵与石蜡油，得到微乳液状的静电纺丝前驱体溶液；将静电纺丝前驱体溶液在强电场中进行喷射纺丝形成复合纳米纤维膜；对复合纳米纤维膜进行煅烧，最终得到轻质柔性纤维膜。本申请提供的轻质柔性纤维膜，在保持现有氧化硅气凝胶轻质、耐热阻燃特性的同时，通过结构改进，有效地提升其抗折折弯性能，并进一步降低其热传导率。