公开(公告)号：CN115077530A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202210678112.7

申请日：2022-06-16

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 罗清华 ,  邵阳 ,  焉晓贞 ,  王晨旭 ,  周志权

IPC: G01C21/20 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G06F17/18 ,  G06N7/00

Abstract: 本发明提出一种基于强跟踪扩维ECKF算法的多AUV协同导航方法及系统，涉及多自主水下航行器协同导航技术领域，用以解决主从式多AUV协同导航系统先验信息不准确或系统状态发生突变时定位失效的问题。本发明的技术要点包括：根据强跟踪滤波器(StrongTracking Filter,STF)的原理，用STF对基于扩维ECKF的多AUV协同导航方法进行改进，提高多AUV协同导航系统的定位导航性能。本发明可应用于主从式多AUV协同导航之中。

公开(公告)号：CN115077530B

公开(公告)日：2024-04-23

申请号：CN202210678112.7

申请日：2022-06-16

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 罗清华 ,  邵阳 ,  焉晓贞 ,  王晨旭 ,  周志权

IPC: G01C21/20 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G06F17/18 ,  G06N7/01

Abstract: 本发明提出一种基于强跟踪扩维ECKF算法的多AUV协同导航方法及系统，涉及多自主水下航行器协同导航技术领域，用以解决主从式多AUV协同导航系统先验信息不准确或系统状态发生突变时定位失效的问题。本发明的技术要点包括：根据强跟踪滤波器(StrongTracking Filter,STF)的原理，用STF对基于扩维ECKF的多AUV协同导航方法进行改进，提高多AUV协同导航系统的定位导航性能。本发明可应用于主从式多AUV协同导航之中。