公开(公告)号：CN107526060A

公开(公告)日：2017-12-29

申请号：CN201710732834.5

申请日：2017-08-24

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 焉晓贞 ,  罗清华 ,  韩志豪 ,  周鹏太

IPC: G01S5/06 ,  H04W4/02 ,  H04W48/16

CPC classification number: G01S5/06 ,  H04W4/023 ,  H04W48/16

Abstract: 一种基于最小标准差的锚节点优化选择的三边测量定位方法，涉及锚节点优化选择的三边测量改进定位方法。本发明是为了有效解决通信距离估计误差导致定位精度较低的问题。本发明所述的一种基于最小标准差的锚节点优化选择的三边测量定位方法，首先采用双边对等距离估计的方法获得未知节点到各个锚节点间距离估计的多个样本值，并统计分析，得到各个距离估计值的统计均值和统计标准差；然后采用动态滑动窗口和单遍扫描的方法获得统计标准差最小的三个距离估计值，并选择对应的三个锚节点构造三边测量定位方程组；最后采用最小二乘准则获得高精度的定位结果。

公开(公告)号：CN106413050A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610436853.9

申请日：2016-06-20

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 焉晓贞 ,  罗清华 ,  韩志豪 ,  胡聪 ,  王垚 ,  蔚保国 ,  李隽 ,  沈豪

IPC: H04W48/20 ,  H04W64/00

CPC classification number: H04W48/20 ,  H04W24/08 ,  H04W64/003 ,  H04W64/006 ,  H04W84/12

Abstract: 一种nanoLOC无线通信距离估计及其在线评估方法，涉及无线定位环境中的精确通信距离估计技术。本发明是为了解决实际无线定位中由于噪声、测量误差和非视距的影响，导致通信距离估计误差较大的问题。本发明所述的一种无线通信距离估计及其在线评估方法，未知节点首先测量其与锚节点间的通信距离，采用滑动窗口处理策略，对通信距离测量值序列进行滑动滤波和统计计算，得到通信距离测量值的统计均值和统计标准差；然后将统计均值作为通信距离估计结果，将统计标准差作为通信距离估计的质量评估参数，实现通信距离估计及其质量评估，为后续定位计算提供重要的先验知识。本发明适用于基于测距的无线定位系统和基于声呐测距的水下定位系统中。

公开(公告)号：CN108490396B

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN201810216421.6

申请日：2018-03-16

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 罗清华 ,  杨一鹏 ,  彭宇 ,  周鹏太 ,  韩志豪 ,  胡聪 ,  彭喜元

IPC: G01S5/22

Abstract: 一种基于水声信号卡尔曼滤波的超短基线定位方法，涉及高精度的超短基水下定位方法。本发明是为了有效解决由于水下声信号传播过程中的噪声影响，导致定位精度较低的问题。本发明所述的一种基于水声信号卡尔曼滤波的超短基线定位方法，首先基于超短基线三角形基阵，获取三路声信号的波形；然后建立对应的系统方程和观测方程，用卡尔曼滤波算法对信号进行降噪处理，并获取处理后的信号间的相位差；最后将获得的相位差带入超短基线定位系统的数学模型中，解算出高精度的定位结果。

公开(公告)号：CN108490396A

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201810216421.6

申请日：2018-03-16

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 罗清华 ,  杨一鹏 ,  彭宇 ,  周鹏太 ,  韩志豪 ,  胡聪 ,  彭喜元

IPC: G01S5/22

Abstract: 一种基于水声信号卡尔曼滤波的超短基线定位方法，涉及高精度的超短基水下定位方法。本发明是为了有效解决由于水下声信号传播过程中的噪声影响，导致定位精度较低的问题。本发明所述的一种基于水声信号卡尔曼滤波的超短基线定位方法，首先基于超短基线三角形基阵，获取三路声信号的波形；然后建立对应的系统方程和观测方程，用卡尔曼滤波算法对信号进行降噪处理，并获取处理后的信号间的相位差；最后将获得的相位差带入超短基线定位系统的数学模型中，解算出高精度的定位结果。

公开(公告)号：CN107479026A

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201710732831.1

申请日：2017-08-24

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 焉晓贞 ,  罗清华 ,  韩志豪 ,  周鹏太 ,  杨一鹏

IPC: G01S5/14 ,  H04W64/00

CPC classification number: G01S5/14 ,  H04W64/00

Abstract: 一种基于最小误差传播的锚节点优化选择的加权质心定位方法，涉及锚节点优化选择的加权质心改进定位方法。本发明是为了有效解决通信距离估计误差导致定位精度较低的问题。本发明所述的一种基于最小误差传播的锚节点优化选择的加权质心定位方法，首先采用双边对等距离估计的方法获得未知节点到各个锚节点间距离估计的多个样本值，并统计分析，得到各个距离估计值的统计均值和统计标准差；然后采用动态滑动窗口和单遍扫描的方法获得距离估计统计均值及统计标准差乘积值最小的几个距离估计值，并选择对应的锚节点构造加权质心定位方程组；最后获得高精度的定位结果。

公开(公告)号：CN107124700A

公开(公告)日：2017-09-01

申请号：CN201710368739.1

申请日：2017-05-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 罗清华 ,  周鹏太 ,  焉晓贞 ,  韩志豪 ,  王垚 ,  张辉 ,  沈豪 ,  李平 ,  彭喜元

IPC: H04W4/02 ,  H04W64/00 ,  G01S5/30 ,  G01S5/14 ,  G01S5/02

CPC classification number: H04W4/023 ,  G01S5/0257 ,  G01S5/14 ,  G01S5/30 ,  H04W4/025 ,  H04W64/003

Abstract: 一种基于TDOA通信距离估计的不确定性分析方法，涉及基于TDOA无线通信距离估计过程中的不确定性分析。本发明是为了有效解决基于TDOA通信距离估计过程中的不确定性敏感性分析和传播问题。本发明所述的一种基于TDOA通信距离估计的不确定性分析方法，首先分析距离估计过程中的不确定性因素，采用偏微分的方法获得不确定性因素的敏感因子；然后测量基于TDOA通信距离估计中传输时间差测量的不确定性，从而评估传输时间测量不确定度对距离估计结果的影响程度，为改善通信距离估计精度方法提供支持；最后，计算传输时间差测量值的不确定性传播到距离估计结果的影响，并以此来评估通信距离估计的质量，也为后续处理方法提供质量评估参考。

公开(公告)号：CN106412821A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610436855.8

申请日：2016-06-20

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 焉晓贞 ,  罗清华 ,  沈豪 ,  王垚 ,  韩志豪 ,  胡聪 ,  蔚保国 ,  李隽

IPC: H04W4/02 ,  H04W64/00 ,  H04W84/12

CPC classification number: H04W4/023 ,  H04W64/00 ,  H04W84/12

Abstract: 一种基于通信距离估计质量在线评估的最小二乘定位方法，涉及精确无线定位技术。本发明是为了解决无线定位环境中，由于噪声和测量误差的影响，引起通信距离估计误差较大，导致定位精度低的问题。本发明所述一种基于通信距离估计质量在线评估的最小二乘定位方法，首先未知节点采用基于nanoLOC的测距方法，获得到各锚节点间的通信距离测量值，并分别对通信距离测量值进行在线滑动平均处理和统计计算，获得各个通信距离估计结果，及其质量评估值；然后在最小二乘定位过程中，选取估计质量较高的几个通信距离估计结果以及它们对应锚节点的位置信息，构建最小二乘定位方程组并解算，实现精确定位；本发明适用于无线和水下环境高精度距离估计。