-
公开(公告)号：CN113985759A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111152688.1
申请日：2021-09-29
申请人： 山东爱通工业机器人科技有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： G05B19/042 , B24B51/00
摘要： 本发明提出了一种用于机器人打磨工作站的数据采集和转换模块，包括控制单元，控制单元分别与测温单元，4‑20mA传感器信号采集单元，总线通信接口单元，测温电路校准单元相连，另有电源单元为控制单元，测温单元，4‑20mA传感器信号采集单元，总线通信接口单元，测温电路校准单元供电，测温单元用于将热敏电阻信号转换为电压信号，总线通信单元用于将转换完成的数字信号通过RS485或CAN总线发送到上位机，测温电路校准单元用于自动校准热敏电阻测温单元的电桥阻值。上述数据采集和转换模块可用于采集温度、湿度、力传感和振动信号，将其模拟量转换成数字信号，由RS485或者CAN总线输出。本模块具有精度较高，成本低廉，可广泛兼容应用的特点。
-
公开(公告)号：CN112605997A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011500561.X
申请日：2020-12-17
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 山东爱通工业机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及机器人打磨或者抛光恒力控制技术领域，具体地说是一种用于机械臂的主动自适应力控装置及其控制方法，其特征在于该装置包括控制模块、力传感器、机械臂、通信模块、显示模块和电缸，机械臂与电缸相连接，机械臂上设有力传感器，控制模块分别与力传感器、电缸、显示模块和通信模块相连，控制模块能够输出控制信号并且与其他模块进行信号传递，力传感器能够实时检测电缸与工件表面的接触力，并将其传送到控制模块；显示模块能够实时显示力传感器传送到控制模块的力信号；通信模块能够实现控制模块与PC端之间信息透传，将控制装置的各项参数，通过数据包发送给PC端，具有结构简单、控制效果好、力度控制灵敏、工作稳定等优点。
-
公开(公告)号：CN113172621B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202110393184.2
申请日：2021-04-13
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 山东爱通工业机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及本发明提出一种面向SCARA机械臂的动力学参数辨识方法，通过动力学参数辨识对机器人的模型进行校正，从而得到精确的动力学模型用来实现机器人的精准控制。属于系统辨识以及机器人控制领域，该方法包括以下步骤：S1、对机器人进行D‑H建模，获取各轴参数，建立机器人动力学模型并进行线性化；S2、确定最小惯性参数集，得到由观测矩阵、待辨识参数和力矩构成的矩阵方程；S3、设计一条具有良好性质的激励轨迹作用于机器人，测量相关数据并进行降噪处理；S4、将实际测量数据代入差分进化算法中进行动力学参数辨识。本方法收敛速度快，计算成本相对较小，可以一次辨识出全部关节摩擦和其他动力学参数，并且具有较高的辨识精度。
-
公开(公告)号：CN113232016A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110393339.2
申请日：2021-04-13
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 山东爱通工业机器人科技有限公司
摘要： 本发明属于智能控制领域，具体涉及一种强化学习与模糊避障融合的机械臂路径规划方法，包括以下步骤：在机械臂运动前，采用双目视觉系统的两台相同相机获取环境图片，三维重建构建三维空间立体模型，对空间进行离散化，即将目标转化为点的集合；构建模糊控制避障算法，使用强化学习在先验立体空间模型寻找最优轨迹，在遇到障碍物时启用模糊控制避障算法，躲避障碍物成功后再次进入强化学习算法使机械臂向目标点运动。该方法能够在不同的环境中根据不同的状态规划出可行路径，并且决策时间短、成功率高，能够满足在线规划的实时性要求，克服了传统机械臂路径规划方法实时性差、计算量大的缺点也克服了基于传统强化学习方法难以提高学习效率的缺点。
-
公开(公告)号：CN113172621A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110393184.2
申请日：2021-04-13
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 山东爱通工业机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及本发明提出一种面向SCARA机械臂的动力学参数辨识方法，通过动力学参数辨识对机器人的模型进行校正，从而得到精确的动力学模型用来实现机器人的精准控制。属于系统辨识以及机器人控制领域，该方法包括以下步骤：S1、对机器人进行D‑H建模，获取各轴参数，建立机器人动力学模型并进行线性化；S2、确定最小惯性参数集，得到由观测矩阵、待辨识参数和力矩构成的矩阵方程；S3、设计一条具有良好性质的激励轨迹作用于机器人，测量相关数据并进行降噪处理；S4、将实际测量数据代入差分进化算法中进行动力学参数辨识。本方法收敛速度快，计算成本相对较小，可以一次辨识出全部关节摩擦和其他动力学参数，并且具有较高的辨识精度。
-
公开(公告)号：CN118519400A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410581291.1
申请日：2024-05-11
申请人： 魏桥纺织股份有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种机织自动化生产线智能管控及协同系统，将异构机器人和机织设备有效的系统综合集成，根据机织生产线布局特点设立一个主控中心，将自动验布视觉系统、自动码布机器人、自动打包机器人、棉织设备等综合集成，组成一个主从式的多机器人群体体系结构。在异构机器人和机织设备集成基础上将机器人抽象为一个Agent，每个Agent的属性和操作分为四个层次，从下到上分别为感知控制层、行为计划层、协作分配层和信息交互层。通过结合自动化、网络化、数字化和智能化技术使四个层面相互联系从而将各机器人和棉织设备联结至整个系统，实现整个生产线的全局优化和协同，同时可通过远程控制和实时干预。实现机织生产过程全流程自动化。
-
公开(公告)号：CN118131714A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410278012.4
申请日：2024-03-12
申请人： 中原工学院 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种分布式自动化织材生产系统和方法，总控制系统对工艺内处理单元进行控制，使得工艺内处理单元对工艺设备进行整体调节，使得前一个工序的生产量等于后一个工序的原料量，保证工艺之间原材料的流通维持在稳定速率，避免工艺环节中出现原材料缺乏或者是原材料积攒过多的情况，解决现有技术过程中分布式织材生产线工艺环节间原材料转运量精确度欠缺的缺陷；在一个工艺单元内将原材料分配给若干工艺设备时，先后考虑工艺设备的专一性和通用性，保证原材料在分配足够量的专一性工艺设备后进行通用性工艺设备的加工，能够对同一工艺单元中协调分配原材料，提高了原材料的加工速率和加工效果，具有对织材原材料的良好利用率。
-
公开(公告)号：CN117328202A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311463543.2
申请日：2023-11-06
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 东华大学
摘要： 本发明涉及大直径卷装布织机机器人化生产线技术领域，具体地说是一种大布卷织机自动上落轴驱动机构，设有车体，所述的上落轴机构设有两组，上落轴机构对称的固定在车体的左右两侧，每组上落轴机构包括从动摆臂座、从动摆臂、辅助三角板、驱动臂座、主驱动臂、横向从动连杆、副驱动臂、从动俯仰臂、平行四边形上侧连杆、平行四边形下侧连杆和夹爪，可实现大直径布卷的织机自动落布、满匹布卷自动转运、织机自动换轴和自动卸布的过程。
-
公开(公告)号：CN107992898A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711338999.0
申请日：2017-12-14
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
摘要： 本发明提供一种电子元件焊点缺陷方法，结合基于混合高斯模型密度估计和极限学习机方法，利用不平衡的小样本可以精确地建模为混合高斯模型的原理，用混合高斯模型替代普通的高斯模型，并且利用密度估计方法计算和补偿不平衡数据带来的分类界限偏差，从而解决极限学习机应用于电子元件焊点缺陷检测时存在的不平衡数据分类问题，获得优于其他机器学习方法的更高的检测准确率。本发明可以广泛应用于工业生产中电子元件焊点的检测。
-
公开(公告)号：CN107908151A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711365191.1
申请日：2017-12-18
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： G05B19/4103
CPC分类号： G05B19/4103
摘要： 本发明提出一种Z-PIN插针控制系统，包括中心控制单元，其分别与RS232接口单元、第一至四电机控制单元相连接，上述系统还包括为各单元供电的电源单元；第一电机控制单元用于控制插针沿X轴移动，第二电机控制单元用于控制插针沿Y轴移动，第三电机控制单元用于控制插针沿Z轴移动，第四电机控制单元用于控制插针绕Z轴做旋转运动；第一至四电机控制单元的结构相同，均包括电机A相和B相反馈脉冲单元、电机使能与中断控制单元、原点与接近信号反馈单元以及电机动作控制单元。上述Z-PIN插针控制系统结合插补方法能够有效提高插针效率，节省了金钱及人力成本，通过直线插补方法或者基于卦限的最小误差圆弧插补方法能够实现较高的定位精度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
36 条记录 (耗时 0.069 秒)