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公开(公告)号：CN119734288A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411924727.9
申请日：2024-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J11/00 , B29C64/135 , B29C64/282 , B29C64/20 , B29C64/321 , B29C64/393 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y40/00 , B33Y50/02 , B33Y70/10 , B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种光固化原理尖端自生长避障机器人，包括主体、固化单元和拉线单元；固化单元设置在主体，固化单元将液态固化材料固化得到固态生长物，固化单元包括第一管道和第二管道，第二管道围绕在第一管道的外侧，第一管道内形成流进通道，第二管道和第一管道之间形成挤出通道；拉线单元设置有第一拉线和第二拉线，第一拉线与第一管道连接，第二拉线与第二管道连接，拉线单元带动第一管道和第二管道进行弯曲运动；使第一管道与第二管道之间的挤出通道弯曲，进而使从挤出通道挤出的固态生长物弯曲，能够灵活地控制生长物的生长弯曲方向，提升了灵活性。
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公开(公告)号：CN118528318A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410866215.5
申请日：2024-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及基于弹性杆驱动柔性机械臂的充电机器人，包括柔性机械臂和移动平台，柔性机械臂包括臂身和用于弯曲或者伸直臂身的弹性杆，移动平台设置有用于连接充电轨道的滑车组件，以及升降组件和旋转组件，升降组件可滑动设置于滑车组件，旋转组件可转动设置于升降组件，旋转组件与柔性机械臂连接。本发明将驱动臂段弯曲的绳索替换为弹性杆，可提高负载能力和刚性，提高使用寿命和控制精度，降低机械结构复杂度，减少整体体积。
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公开(公告)号：CN118528319A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410866705.5
申请日：2024-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及基于弹性杆驱动的柔性机械臂，包括臂身和用于提供推拉力的驱动箱，臂身包括弹性杆和多个臂段，臂段包括多个臂节，相邻两个臂节之间连接有万向节，驱动箱与弹性杆的一端连接，弹性杆远离驱动箱的一端与臂段远离驱动箱的臂节连接。本发明将驱动臂段弯曲的绳索替换为弹性杆，可提高负载能力和刚性，提高使用寿命和控制精度，降低机械结构复杂度，减少整体体积。
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公开(公告)号：CN118528311A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410866550.5
申请日：2024-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及双自由度联动柔性机器人关节组，包括第一臂节、第二臂节和第三臂节，第一臂节通过第一传动轴与第一万向节连接，第二臂节的一端通过第一同步轴与第一万向节连接；第二臂节的另一端通过第二同步轴与第二万向节连接，第三臂节通过第二传动轴与第二万向节连接，其中，第一万向节和第二万向节之间连接有用于使第一万向节绕第一传动轴转动及使第二万向节绕第二传动轴转动的可伸缩的传动组件，并且，第一万向节和第二万向节之间连接有用于使第一万向节绕第二同步轴转动及使第二万向节绕第二同步轴转动的同步组件，以使使第一臂节和第二臂节等角度转动。本发明通过可变长度的传动轴和双联动的万向节，实现三维空间内的等角度传动。
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公开(公告)号：CN119748476A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411924442.5
申请日：2024-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种基于光固化原理的尖端自生长避障机器人，包括主体、移动单元、第一输送单元、固化单元和第二输送单元；移动单元设置在主体上，第一输送单元和第二输送单元与固化单元连通；第一输送单元将液态固化材料输送至主体，固化单元将液态固化材料固化得到固态生长物；在形成固态生长物的同时，主体通过移动单元进行移动，使得固态生长物不断延伸；在固态生长物使用完毕后，通过第二输送单元将溶解材料输送至主体，将固态生长物溶解为液态固化材料，实现逆向生长回收固态生长物。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119704616A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411924936.3
申请日：2024-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B29C48/325 , B29C48/25
Abstract: 本发明涉及一种基于发泡胶的尖端自生长避障机器人，包括主体、固化单元和拉线单元；固化单元设置在主体，固化单元包括第一管道、第二管道和混合模块，第一管道和第二管道之间形成挤出通道，混合模块将多种不同的发泡剂混合得到混合发泡胶，混合模块的输出口与挤出通道连接，混合发泡胶在挤出通道固化成固态生长物；拉线单元设置有第一拉线和第二拉线，第一拉线与第一管道连接，第二拉线与第二管道连接，拉线单元带动第一管道和第二管道进行弯曲运动；使第一管道与第二管道之间的挤出通道弯曲，进而使从挤出通道挤出的固态生长物弯曲，能够灵活地控制生长物的生长弯曲方向，提升了灵活性。
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公开(公告)号：CN118636191A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410866339.3
申请日：2024-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及模块化弹性杆驱动的柔性机械臂，包括臂身和驱动箱，臂身包括弹性杆和多个臂节，相邻两个臂节之间可活动连接，驱动箱包括用于提供推拉力的电缸推杆，其中，弹性杆的两端分别与臂节和电缸推杆连接，以允许臂身保持弯曲状态、保持伸直状态或者在弯曲状态和伸直状态之间切换。本发明将驱动臂段弯曲的绳索替换为弹性杆，可提高负载能力和刚性，提高使用寿命和控制精度，降低机械结构复杂度，减少整体体积。
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公开(公告)号：CN113715053B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202111144021.7
申请日：2021-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种自适应夹取结构及机器人，自适应夹取结构包括基体与多个手指模块，基体包括固定座、活动座与第一驱动件，第一驱动件用于驱动活动座与固定座相对转动，每一手指模块均包括驱动单元、弹性单元、远端指节以及若干近端指节，相邻的两个近端指节或者近端指节与远端指节转动连接，驱动单元与近端指节连接，并驱动近端指节、远端指节转动，弹性单元的两端分别与相邻的两个近端指节连接，或者与相邻的近端指节、远端指节连接。本发明中，手指模块能够灵活包络不同形状的物体，无需设置精确传感器，结构简单、成本低，手指模块通过活动座与固定座的相对转动改变位置，能够适用于不同场合、不同形状的物体夹取。
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公开(公告)号：CN115534602A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211181204.0
申请日：2022-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B60F5/02
Abstract: 本发明适用于机器人领域，提供了一种陆空两用轮式机器人，机架；旋翼组件，包括旋翼与驱动装置，所述驱动装置的输出部与旋翼连接；轮架组件，用于驱动所述机器人行走；以及转换装置，固定于所述机架上，与所述驱动装置连接，用于旋转或移动所述驱动装置，使所述驱动装置处于第一位置时，驱动装置的输出部与轮架组件连接，以使机器人行走；使所述驱动装置处于第二位置时，驱动装置的输出部与轮架组件脱离，以通过所述旋翼驱动所述机器人飞行。通过设置转换装置，将驱动装置的自身位置进行调节，使其在不同位置时处于不同的驱动状态，即能够在第一位置驱动机器人行走，在第二位置驱动机器人飞行，使机器人能够陆空两用，同时结构轻便，续航能力强。
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公开(公告)号：CN113715053A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111144021.7
申请日：2021-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种自适应夹取结构及机器人，自适应夹取结构包括基体与多个手指模块，基体包括固定座、活动座与第一驱动件，第一驱动件用于驱动活动座与固定座相对转动，每一手指模块均包括驱动单元、弹性单元、远端指节以及若干近端指节，相邻的两个近端指节或者近端指节与远端指节转动连接，驱动单元与近端指节连接，并驱动近端指节、远端指节转动，弹性单元的两端分别与相邻的两个近端指节连接，或者与相邻的近端指节、远端指节连接。本发明中，手指模块能够灵活包络不同形状的物体，无需设置精确传感器，结构简单、成本低，手指模块通过活动座与固定座的相对转动改变位置，能够适用于不同场合、不同形状的物体夹取。
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