公开(公告)号：CN113389115B

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202110550274.8

申请日：2021-05-19

申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)

发明人： 曾清 ,  段忠东 ,  李波 ,  胡晓阳 ,  侯吉林 ,  张青霞 ,  任一汀 ,  史小东 ,  杨佳智

IPC分类号： E01C23/01 ,  G01B21/30

摘要： 本发明公开了一种车辆特性和路面平整度检测方法、装置、设备及存储介质，涉及路面质量检测技术领域。方法包括：获取目标车辆在目标路面上的行驶数据集；根据所述行驶数据集和逆运算模型，获得所述目标车辆的车辆特性数据和所述目标路面的路面平整度数据；其中，所述逆运算模型根据车辆特性目标函数和未知量卡尔曼滤波法建立，所述车辆特性目标函数基于增广卡尔曼滤波法构建，并基于遗传算法求解。本发明解决了现有技术为了获取车辆参数需要单独开展实验从而存在适用性较低的技术问题，实现了通过对检测到的行驶数据进行识别，同时获得车辆特性参数和路面平整度的目的。

公开(公告)号：CN113389115A

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN202110550274.8

申请日：2021-05-19

申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)

发明人： 曾清 ,  段忠东 ,  李波 ,  胡晓阳 ,  侯吉林 ,  张青霞 ,  任一汀 ,  史小东 ,  杨佳智

IPC分类号： E01C23/01 ,  G01B21/30

摘要： 本发明公开了一种车辆特性和路面平整度检测方法、装置、设备及存储介质，涉及路面质量检测技术领域。方法包括：获取目标车辆在目标路面上的行驶数据集；根据所述行驶数据集和逆运算模型，获得所述目标车辆的车辆特性数据和所述目标路面的路面平整度数据；其中，所述逆运算模型根据车辆特性目标函数和未知量卡尔曼滤波法建立，所述车辆特性目标函数基于增广卡尔曼滤波法构建，并基于遗传算法求解。本发明解决了现有技术为了获取车辆参数需要单独开展实验从而存在适用性较低的技术问题，实现了通过对检测到的行驶数据进行识别，同时获得车辆特性参数和路面平整度的目的。

公开(公告)号：CN113361079A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110550253.6

申请日：2021-05-19

申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)

发明人： 段忠东 ,  曾清 ,  胡晓阳 ,  李波 ,  侯吉林 ,  张青霞 ,  史小东 ,  任一汀 ,  杨佳智

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06F119/14

摘要： 本发明公开了一种路面平整度检测方法、装置、设备及存储介质，涉及路面质量检测技术领域。方法包括：获取目标车辆的车轮胎压和车辆响应；根据所述车轮胎压，利用接触力标定方程，获得轮胎接触力；根据所述车辆响应和所述轮胎接触力，利用逆运算模型获得路面平整度，其中，所述逆运算模型基于未知量卡尔曼滤波法建立。本发明解决了现有技术的路面平整度间接检测方法存在检测精度较低的技术问题，实现了提高路面平整度的检测精度，相对基于激光或雷达的路面平整度直接检测方法成本降低，使其满足实际使用需求的效果。

公开(公告)号：CN113361079B

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202110550253.6

申请日：2021-05-19

申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)

发明人： 段忠东 ,  曾清 ,  胡晓阳 ,  李波 ,  侯吉林 ,  张青霞 ,  史小东 ,  任一汀 ,  杨佳智

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06F119/14

摘要： 本发明公开了一种路面平整度检测方法、装置、设备及存储介质，涉及路面质量检测技术领域。方法包括：获取目标车辆的车轮胎压和车辆响应；根据所述车轮胎压，利用接触力标定方程，获得轮胎接触力；根据所述车辆响应和所述轮胎接触力，利用逆运算模型获得路面平整度，其中，所述逆运算模型基于未知量卡尔曼滤波法建立。本发明解决了现有技术的路面平整度间接检测方法存在检测精度较低的技术问题，实现了提高路面平整度的检测精度，相对基于激光或雷达的路面平整度直接检测方法成本降低，使其满足实际使用需求的效果。