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公开(公告)号：CN112124581B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202010916005.4
申请日：2020-09-03
申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)
摘要： 本发明公开了一种飞行控制装置及飞行器，飞行控制装置包括机架、根梁、第一驱动部及第二驱动部，第一驱动部包括第一驱动件及第一摆动体，第一驱动件用于带动第一摆动体在第一摆动平面内摆动，第二驱动部包括第二驱动件及第二摆动体，根梁穿设于第一与第二限位槽内，第二驱动件用于带动第二摆动体在第二摆动平面内摆动，第一摆动平面与第二限位槽的延伸方向平行，第二摆动平面与第一限位槽的延伸方向平行。本发明通过第一驱动部与第二驱动部驱动根梁在不同摆动平面内摆动，从而使扑翼的扑动平面发生变化，使飞行器能够进行多自由度的运动，呈现不同的飞行姿态；并且能够对根梁不同摆动平面内的摆动进行避位，从而提高飞行器的飞行稳定性。
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公开(公告)号：CN112124581A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010916005.4
申请日：2020-09-03
申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)
摘要： 本发明公开了一种飞行控制装置及飞行器，飞行控制装置包括机架、根梁、第一驱动部及第二驱动部，第一驱动部包括第一驱动件及第一摆动体，第一驱动件用于带动第一摆动体在第一摆动平面内摆动，第二驱动部包括第二驱动件及第二摆动体，根梁穿设于第一与第二限位槽内，第二驱动件用于带动第二摆动体在第二摆动平面内摆动，第一摆动平面与第二限位槽的延伸方向平行，第二摆动平面与第一限位槽的延伸方向平行。本发明通过第一驱动部与第二驱动部驱动根梁在不同摆动平面内摆动，从而使扑翼的扑动平面发生变化，使飞行器能够进行多自由度的运动，呈现不同的飞行姿态；并且能够对根梁不同摆动平面内的摆动进行避位，从而提高飞行器的飞行稳定性。
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公开(公告)号：CN115258127A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210651425.3
申请日：2022-06-08
申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)
摘要： 本发明公开了一种用于扑翼飞行机器人的轻量化机身，包括：机身主杆，机身主杆沿前后方向延伸，机身主杆开设有空腔；驱动安装框架，设置在机身主杆前端，驱动安装框架用于安装扑翼驱动机构；电源安装板，设置在机身主杆中部，电源安装板用于安装电源组件；尾翼安装架，设置在机身主杆后端，尾翼安装架用于安装尾翼组件；应用上述机身能够有效降低扑翼飞行器的能耗；本发明还提供一种扑翼飞行机器人。
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公开(公告)号：CN112141330A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010951655.2
申请日：2020-09-11
申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)
摘要： 本发明公开了一种飞行驱动结构及扑翼飞行器，用于驱动扑翼的翼梁摆动，飞行驱动结构包括机架及驱动组件，驱动组件包括驱动体及驱动单元，驱动体安装于机架上，驱动体为线弹性体，驱动体连接翼梁，驱动单元用于驱动翼梁摆动，翼梁带动驱动体振动，以使驱动体与翼梁产生共振；扑翼飞行器包括飞行驱动结构及扑翼。本发明中，驱动单元为翼梁的往复转动提供动力支持，翼梁转动过程中带动与其连接的驱动体进行振动，在驱动体的振动频率与驱动体的固有频率相同或基本相近时，驱动体于翼梁产生共振，使翼梁能够进行较大幅度的摆动，实现扑翼的大角度扑动，为飞行器提供飞行动力，驱动体与翼梁之间的传动损耗低，提高了飞行驱动结构的驱动效率。
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公开(公告)号：CN112078790A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010915999.8
申请日：2020-09-03
申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)
摘要： 本发明公开了一种扑翼驱动装置及飞行器，扑翼驱动装置，包括机架、平移驱动件、转动驱动件及翼梁，平移驱动件能够沿机架往复直线运动，平移驱动件在其移动方向的两侧对称设置有驱动部，转动驱动件分别与驱动部传动连接，转动驱动件进行同步往复转动，每一转动驱动件均连接有翼梁，翼梁跟随转动驱动件的往复转动而形成扑动动作。本发明实施例中的扑翼驱动装置，通过平移驱动件的往复平移带动连接于其两侧的转动驱动件进行往复转动，使翼梁进行往复转动，进而实现扑翼的扑动，因驱动部、转动驱动件相对于平移驱动件对称，平移驱动件运动时能够带动翼梁同步运动，从而使扑翼具有对称的运动规律，提高了飞行器飞行时的可控性及稳定性。
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公开(公告)号：CN114590402B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202210291883.0
申请日：2022-03-22
申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明公开了一种扑翼飞行器的滑翔机构，包括：基座；两个翅膀，分别转动连接于基座的左右两侧，两个翅膀均能够相对于基座上下摆动；扑翼驱动装置，包括扑翼电机和传动装置，扑翼电机能够通过传动装置带动两个翅膀上下摆动；耦合机构，设置在基座上，耦合机构能够阻止两个翅膀摆动；应用上述扑翼飞行器的滑翔机构，能够有效延长扑翼飞行器的续航时间；本发明还公开一种扑翼飞行器的控制方法。
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公开(公告)号：CN112141330B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202010951655.2
申请日：2020-09-11
申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)
摘要： 本发明公开了一种飞行驱动结构及扑翼飞行器，用于驱动扑翼的翼梁摆动，飞行驱动结构包括机架及驱动组件，驱动组件包括驱动体及驱动单元，驱动体安装于机架上，驱动体为线弹性体，驱动体连接翼梁，驱动单元用于驱动翼梁摆动，翼梁带动驱动体振动，以使驱动体与翼梁产生共振；扑翼飞行器包括飞行驱动结构及扑翼。本发明中，驱动单元为翼梁的往复转动提供动力支持，翼梁转动过程中带动与其连接的驱动体进行振动，在驱动体的振动频率与驱动体的固有频率相同或基本相近时，驱动体于翼梁产生共振，使翼梁能够进行较大幅度的摆动，实现扑翼的大角度扑动，为飞行器提供飞行动力，驱动体与翼梁之间的传动损耗低，提高了飞行驱动结构的驱动效率。
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公开(公告)号：CN114590402A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210291883.0
申请日：2022-03-22
申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明公开了一种扑翼飞行器的滑翔机构，包括：基座；两个翅膀，分别转动连接于基座的左右两侧，两个翅膀均能够相对于基座上下摆动；扑翼驱动装置，包括扑翼电机和传动装置，扑翼电机能够通过传动装置带动两个翅膀上下摆动；耦合机构，设置在基座上，耦合机构能够阻止两个翅膀摆动；应用上述扑翼飞行器的滑翔机构，能够有效延长扑翼飞行器的续航时间；本发明还公开一种扑翼飞行器的控制方法。
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公开(公告)号：CN112078790B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010915999.8
申请日：2020-09-03
申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)
摘要： 本发明公开了一种扑翼驱动装置及飞行器，扑翼驱动装置，包括机架、平移驱动件、转动驱动件及翼梁，平移驱动件能够沿机架往复直线运动，平移驱动件在其移动方向的两侧对称设置有驱动部，转动驱动件分别与驱动部传动连接，转动驱动件进行同步往复转动，每一转动驱动件均连接有翼梁，翼梁跟随转动驱动件的往复转动而形成扑动动作。本发明实施例中的扑翼驱动装置，通过平移驱动件的往复平移带动连接于其两侧的转动驱动件进行往复转动，使翼梁进行往复转动，进而实现扑翼的扑动，因驱动部、转动驱动件相对于平移驱动件对称，平移驱动件运动时能够带动翼梁同步运动，从而使扑翼具有对称的运动规律，提高了飞行器飞行时的可控性及稳定性。
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