-
公开(公告)号：CN108007383A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711252353.0
申请日：2017-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明提出了一种基于三角测距的房屋轮廓构建算法，利用三维激光扫描仪的水平一字线性激光器和竖直一字线性激光器投射到墙面上，由于墙面阴角线的存在，激光线会被调制成折线的形式，通过接收装置中的工业相机获得的图像来设计算法检测折线的转折点，将转折点的图像坐标代入到三角测距的数学模型解算出转折点的三维坐标即可构建出墙面的轮廓。其中水平投射的一字线性激光器用来构建墙面的竖直轮廓，竖直投射的一字线性激光器用来构建房屋的水平轮廓。通过规划好的扫描路径实现房屋轮廓的构建，所获得的点云可以导入到CAXA等三维绘图软件中直接测量房屋的尺寸。解决了在室内装修工作中人工测量尺寸不便，精度较低的问题。
-
公开(公告)号：CN107894766A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201710978094.3
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0217 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明提供了一种用于室内装修机器人的路径规划方法，包括以下步骤：S1、进行最小覆盖点集求解：用以离散点为判断依据来求解最小覆盖点集的方式；S2、进行路径规划：以带有约束的遗传算法为基础，用于墙面处理的路径规划。本发明的有益效果是：通过减少工作点的数量来减少机器人的调整时间，提高机器人工作效率。
-
公开(公告)号：CN107894766B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201710978094.3
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种用于室内装修机器人的路径规划方法，包括以下步骤：S1、进行最小覆盖点集求解：用以离散点为判断依据来求解最小覆盖点集的方式；S2、进行路径规划：以带有约束的遗传算法为基础，用于墙面处理的路径规划。本发明的有益效果是：通过减少工作点的数量来减少机器人的调整时间，提高机器人工作效率。
-
公开(公告)号：CN108007383B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201711252353.0
申请日：2017-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明提出了一种基于三角测距的房屋轮廓构建算法，利用三维激光扫描仪的水平一字线性激光器和竖直一字线性激光器投射到墙面上，由于墙面阴角线的存在，激光线会被调制成折线的形式，通过接收装置中的工业相机获得的图像来设计算法检测折线的转折点，将转折点的图像坐标代入到三角测距的数学模型解算出转折点的三维坐标即可构建出墙面的轮廓。其中水平投射的一字线性激光器用来构建墙面的竖直轮廓，竖直投射的一字线性激光器用来构建房屋的水平轮廓。通过规划好的扫描路径实现房屋轮廓的构建，所获得的点云可以导入到CAXA等三维绘图软件中直接测量房屋的尺寸。解决了在室内装修工作中人工测量尺寸不便，精度较低的问题。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.028 seconds)
