公开(公告)号：CN118466278A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410497884.X

申请日：2024-04-24

Applicant: 哈尔滨工大卫星技术有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 董旭 ,  奚瑞辰 ,  赖奕辰 ,  杨哲闻 ,  邹宇鑫 ,  吴凡 ,  任飞 ,  陈天星

IPC: G05B19/042

Abstract: 冷气推进系统的控制电路及其冷气推进系统与装配方法，涉及冷气推进系统技术领域。解决现有冷气推进系统的比冲较低，带来的燃料消耗增加、系统复杂性高以及体积增加的问题。通过采用数据采集模块分别采集冷气推进系统的贮箱和起容内温度和压力数据并发送给MCU处理模块；MCU处理模块通过CAN总线与中心机通信，还根据中心机的控制命令、贮箱和起容内的温度和压力数据驱动加热模块，实现对贮箱和起容的加热功能，还根据中心机的控制命令驱动阀门模块，还根据贮箱和起容内的温度和压力数据计算出推力器的推力，根据推力精确控制阀门模块的开启时长和开启时间实现输出给定方向和大小的冲量或角量。本发明适用微纳卫星的冷气推进系统的设计。

公开(公告)号：CN118810959A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202411233907.2

申请日：2024-09-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 黄一 ,  康高鸣 ,  孙浩楠 ,  任飞 ,  张堡鑫 ,  刘钧臣 ,  熊昊文 ,  徐令华 ,  王双雨 ,  张晓涵 ,  张彦龙 ,  王绪尧 ,  李丽芳

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种双足人形机器人，涉及机器人技术领域，解决了现有双足机器人运动自由度低、重量大以及成本高的问题。本发明包括骨盆结构和两个腿部结构，骨盆结构两端设置有髋关节电机、股骨电机和大腿电机，髋关节电机驱动腿部进行开合动作，股骨电机驱动腿部进行转动动作，大腿电机驱动腿部进行前后摆动；腿部结构包括大腿、小腿和脚板，大腿、小腿和脚板依次转动连接；大腿上设置有膝关节电机和膝关节转动连杆，膝关节电机输出端通过膝关节转动连杆驱动小腿摆动；小腿上设置有小腿电机和踝关节转动连杆，小腿电机通过踝关节转动连杆驱动脚板转动。本发明通过设置若干电机模拟人体腿部的六个自由度，实现行走、跳跃和奔跑等动作。