公开(公告)号：CN103616026A

公开(公告)日：2014-03-05

申请号：CN201310690252.7

申请日：2013-12-17

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 李宁 ,  丁薇 ,  叶曦 ,  张勇刚 ,  齐昭

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C25/00

CPC分类号： G01C21/165 ,  G01C25/005

摘要： 本发明属于组合导航系统技术领域，具体涉及一种基于H∞滤波的AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航方法。本发明包括：根据AUV模型推导海流影响下的三自由度操纵模型；建立AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航系统的状态方程；建立AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航系统的量测方程；基于H∞滤波对AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航系统进行状态估计，并用估计得到的位置、速度误差对捷联惯导系统进行校正。本发明在组合导航系统中，降低了AUV导航系统的成本和体积。采用H∞滤波对导航参数进行估计，解决了实际应用中系统模型不准确时引起的Kalman滤波精度降低，甚至滤波发散的问题。

公开(公告)号：CN103616026B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201310690252.7

申请日：2013-12-17

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 李宁 ,  丁薇 ,  叶曦 ,  张勇刚 ,  齐昭

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C25/00

摘要： 本发明属于组合导航系统技术领域，具体涉及一种基于H∞滤波的AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航方法。本发明包括：根据AUV模型推导海流影响下的三自由度操纵模型；建立AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航系统的状态方程；建立AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航系统的量测方程；基于H∞滤波对AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航系统进行状态估计，并用估计得到的位置、速度误差对捷联惯导系统进行校正。本发明在组合导航系统中，降低了AUV导航系统的成本和体积。采用H∞滤波对导航参数进行估计，解决了实际应用中系统模型不准确时引起的Kalman滤波精度降低，甚至滤波发散的问题。