公开(公告)号：CN116647850A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310697617.2

申请日：2023-06-13

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 邢文 ,  喻宇阳 ,  严浙平 ,  孙岩 ,  万莹霞

IPC: H04W16/18 ,  H04W16/22 ,  H04L41/142 ,  H04W84/18

Abstract: 一种基于AUV的有向传感器网络覆盖增强方法，本发明涉及基于AUV的有向传感器网络覆盖增强方法。本发明在已有基于虚拟力算法的覆盖增强方法中引入保持安全距离的排斥力，在规划AUV移动路径时考虑路径转角不能为钝角的角度约束，在对AUV的传感器感知角度进行调整时引入未监测区域虚拟力矩，上述改进解决了现有方法没有考虑AUV航行时的机动特性以及避碰问题，在保证AUV的安全性和路径规划点选择的合理性的前提下提高了网络覆盖效果，同时加快收敛速度减小了AUV移动能量消耗，进而完善了二维水下有向传感器网络区域覆盖的AUV部署方案。本发明属于AUV辅助的水下传感器网络区域覆盖领域。

公开(公告)号：CN118838357A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410951835.9

申请日：2024-07-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 邢文 ,  唐康奕 ,  韩雨馨 ,  庞旭琦 ,  万莹霞

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 一种基于快速扩展随机树的AUV低能耗路径规划方法，本发明属于AUV全局路径规划领域，具体涉及基于快速扩展随机树的AUV低能耗路径规划方法。本发明的目的是为了解决AUV路径规划过程中，由于海流和障碍物的影响造成能源消耗过大，一味顺流而忽视路径长度导致的路径规划准确率低，目标点处于逆流区域而难以达到目标点导致的路径规划效率低、准确率低的问题。本发明采用一种基于快速扩展随机树的AUV低能耗路径规划方法，对综合成本代价进行了优化，从而确保获得的路径兼具长度短、能耗低、准确率高、安全系数高且较为平滑的特点，进而高效完成巡航任务，有效节约资源，显著提升工作效率。