公开(公告)号：CN117055591B

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311313579.2

申请日：2023-10-11

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 邢文 ,  曹浩浩 ,  徐成龙 ,  董伟 ,  庞旭琦

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 综合洋流影响和机动性约束的AUV全局路径规划方法，属于AUV全局路径规划领域。本发明涉及AUV全局路径规划方法。本发明为了解决AUV全局路径规划时，没有考虑洋流因素对能量消耗的影响；忽视了航向角对路径规划的影响，对舵角约束问题考虑不充分，导致规划的路径不满足AUV机动性约束的问题。过程为：一：生成包含路径规划区域信息的高空间分辨率栅格地图；二：对洋流进行建模；三：预测不同舵角下AUV的曲线航行路径；将路径节点的搜索空间离散化；四：将高空间分辨率栅格地图划分生成低空间分辨率栅格地图；五：进行第一次路径规划确定安全可行区域；六：进行第二次路径规划；七：生成具有航向角连续性的最终曲线航行路径。

公开(公告)号：CN118838357A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410951835.9

申请日：2024-07-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 邢文 ,  唐康奕 ,  韩雨馨 ,  庞旭琦 ,  万莹霞

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 一种基于快速扩展随机树的AUV低能耗路径规划方法，本发明属于AUV全局路径规划领域，具体涉及基于快速扩展随机树的AUV低能耗路径规划方法。本发明的目的是为了解决AUV路径规划过程中，由于海流和障碍物的影响造成能源消耗过大，一味顺流而忽视路径长度导致的路径规划准确率低，目标点处于逆流区域而难以达到目标点导致的路径规划效率低、准确率低的问题。本发明采用一种基于快速扩展随机树的AUV低能耗路径规划方法，对综合成本代价进行了优化，从而确保获得的路径兼具长度短、能耗低、准确率高、安全系数高且较为平滑的特点，进而高效完成巡航任务，有效节约资源，显著提升工作效率。

公开(公告)号：CN117055591A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202311313579.2

申请日：2023-10-11

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 邢文 ,  曹浩浩 ,  徐成龙 ,  董伟 ,  庞旭琦

IPC: G05D1/06

Abstract: 综合洋流影响和机动性约束的AUV全局路径规划方法，属于AUV全局路径规划领域。本发明涉及AUV全局路径规划方法。本发明为了解决AUV全局路径规划时，没有考虑洋流因素对能量消耗的影响；忽视了航向角对路径规划的影响，对舵角约束问题考虑不充分，导致规划的路径不满足AUV机动性约束的问题。过程为：一：生成包含路径规划区域信息的高空间分辨率栅格地图；二：对洋流进行建模；三：预测不同舵角下AUV的曲线航行路径；将路径节点的搜索空间离散化；四：将高空间分辨率栅格地图划分生成低空间分辨率栅格地图；五：进行第一次路径规划确定安全可行区域；六：进行第二次路径规划；七：生成具有航向角连续性的最终曲线航行路径。