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公开(公告)号：CN104457786A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410546633.2
申请日：2014-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明的目的在于提供一种多传感器融合技术外场捷联惯性组件快速标定方法，采集安装在旋转框架台面上的电子水泡输出的水平偏差量，将其与旋转框架位置控制量进行融合，控制转位机构重新转位，消除初始位置及框架转位过程中存在的SIMU水平误差输入，现场条件下利用1次通电实现SIMU标定工作，缩短了SIMU标定时间，降低了SIMU标定时对高精度转位机构的依赖，通过电子水泡融合技术降低了标定转位机构的设计成本，不需要二次拆装SIMU就可以完成标定工作，从整体上提高了系统灵活性，进一步促进了现场条件下IMU快速标定方法的研究及应用。
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公开(公告)号：CN104457786B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410546633.2
申请日：2014-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种多传感器融合技术外场捷联惯性组件快速标定方法，采集安装在旋转框架台面上的电子水泡输出的水平偏差量，将其与旋转框架位置控制量进行融合，控制转位机构重新转位，消除初始位置及框架转位过程中存在的SIMU水平误差输入，现场条件下利用1次通电实现SIMU标定工作，缩短了SIMU标定时间，降低了SIMU标定时对高精度转位机构的依赖，通过电子水泡融合技术降低了标定转位机构的设计成本，不需要二次拆装SIMU就可以完成标定工作，从整体上提高了系统灵活性，进一步促进了现场条件下IMU快速标定方法的研究及应用。
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公开(公告)号：CN104156737A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410406944.9
申请日：2014-08-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/66
Abstract: 本发明的目的在于提供一种公交车乘客安全下车自动检测方法，当公交车到站停车时，CPU采集第一摄像头接收到的第一帧图像，对接收到的图像进行处理，提取车外下车乘客与公交车外部边缘信息，估算车外下车乘客与公交车间的最小距离d，当最小距离d大于安全距离L时，判断是否有司机关门指令，若有，则关闭车门，若没有，则通过语音提示，直至接收到司机关门指令，当最小距离d小于或等于安全距离L时，判断是否有司机关门指令，若有，则不接受关门指令且通过语音提示并保持开门状态，若没有，则保持开门状态；CPU继续采集第一摄像头下一帧图像，并重复上述过程，直至关闭车门。本发明能够自动辅助司机判断下车乘客是否安全离开公交车。
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公开(公告)号：CN104091079B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201410334061.1
申请日：2014-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G07C5/08
Abstract: 本发明公开了一种基于MEMS IMU公交司机驾驶水平评定方法。轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计、三轴地磁传感器、GPS、温度传感器分别进行数据采集得到公交车状态信息，传送给DSP处理器。DSP处理器判断接收到的公交车状态信息中的每个信息是否超出相对应的阈值，超出阈值的信息记为不当操作数据；根据接收到的公交车状态信息计算加速度的变化率，并将加速度的变化率信息加入到公交车状态信息中；将公交车状态信息和不当操作数据存储到数据存储SD卡中。公交车行车结束后，计算机读取数据存储SD卡中的信息，对公交司机驾驶水平进行评定。本发明实时采集公交车的行车数据，实时报警，提高公交车的行车安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104156737B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201410406944.9
申请日：2014-08-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/66
Abstract: 本发明的目的在于提供一种公交车乘客安全下车自动检测方法，当公交车到站停车时，CPU采集第一摄像头接收到的第一帧图像，对接收到的图像进行处理，提取车外下车乘客与公交车外部边缘信息，估算车外下车乘客与公交车间的最小距离d，当最小距离d大于安全距离L时，判断是否有司机关门指令，若有，则关闭车门，若没有，则通过语音提示，直至接收到司机关门指令，当最小距离d小于或等于安全距离L时，判断是否有司机关门指令，若有，则不接受关门指令且通过语音提示并保持开门状态，若没有，则保持开门状态；CPU继续采集第一摄像头下一帧图像，并重复上述过程，直至关闭车门。本发明能够自动辅助司机判断下车乘客是否安全离开公交车。
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公开(公告)号：CN104141867A
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201410352966.1
申请日：2014-07-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种自动调平三脚架，包括仪器水平托盘、基座和三个支腿，三个支腿的上端与基座连接，基座下端设置有旋转电机和处理器单元，旋转电机的输出轴与传动轴连接，传动轴穿过基座与仪器水平托盘连接，仪器水平托盘上有水平传感器，三个支腿是两个相同的可伸缩支腿和一个固定长度支腿，可伸缩支腿包括由滚珠丝杠连接的上下两个部分，上部分由上至下设置相互连接的内置电池、直流伺服电机和螺杆，螺杆伸入至可伸缩支腿的下部分并与其上设置的内螺纹配合，固定长度支腿上设置控制键盘。本发明能快速精确的调平，满足测量行业对精度的要求，又能在调平之后通过按键控制仪器水平托盘转动，满足摄影领域防抖需求的同时为摄影全景提供方便。
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公开(公告)号：CN104141867B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201410352966.1
申请日：2014-07-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种自动调平三脚架，包括仪器水平托盘、基座和三个支腿，三个支腿的上端与基座连接，基座下端设置有旋转电机和处理器单元，旋转电机的输出轴与传动轴连接，传动轴穿过基座与仪器水平托盘连接，仪器水平托盘上有水平传感器，三个支腿是两个相同的可伸缩支腿和一个固定长度支腿，可伸缩支腿包括由滚珠丝杠连接的上下两个部分，上部分由上至下设置相互连接的内置电池、直流伺服电机和螺杆，螺杆伸入至可伸缩支腿的下部分并与其上设置的内螺纹配合，固定长度支腿上设置控制键盘。本发明能快速精确的调平，满足测量行业对精度的要求，又能在调平之后通过按键控制仪器水平托盘转动，满足摄影领域防抖需求的同时为摄影全景提供方便。
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公开(公告)号：CN104091079A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410334061.1
申请日：2014-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于MEMS IMU公交司机驾驶水平评定方法。轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计、三轴地磁传感器、GPS、温度传感器分别进行数据采集得到公交车状态信息，传送给DSP处理器。DSP处理器判断接收到的公交车状态信息中的每个信息是否超出相对应的阈值，超出阈值的信息记为不当操作数据；根据接收到的公交车状态信息计算加速度的变化率，并将加速度的变化率信息加入到公交车状态信息中；将公交车状态信息和不当操作数据存储到数据存储SD卡中。公交车行车结束后，计算机读取数据存储SD卡中的信息，对公交司机驾驶水平进行评定。本发明实时采集公交车的行车数据，实时报警，提高公交车的行车安全。
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公开(公告)号：CN203979814U
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201420409125.5
申请日：2014-07-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供一种自动调平三脚架，包括仪器水平托盘、基座和三个支腿，三个支腿的上端与基座连接，基座下端设置有旋转电机和处理器单元，旋转电机的输出轴与传动轴连接，传动轴穿过基座与仪器水平托盘连接，仪器水平托盘上有水平传感器，三个支腿是两个相同的可伸缩支腿和一个固定长度支腿，可伸缩支腿包括由滚珠丝杠连接的上下两个部分，上部分由上至下设置相互连接的内置电池、直流伺服电机和螺杆，螺杆伸入至可伸缩支腿的下部分并与其上设置的内螺纹配合，固定长度支腿上设置控制键盘。本实用新型能快速精确的调平，满足测量行业对精度的要求，能在调平之后通过按键控制仪器水平托盘转动，满足摄影领域防抖需求的同时为摄影全景提供方便。
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