公开(公告)号：CN107469295B

公开(公告)日：2019-11-01

申请号：CN201710810394.0

申请日：2017-09-11

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 王岚 ,  林凌杰 ,  张振元 ,  刘晓舟 ,  王雨昕 ,  徐大鹏

IPC分类号： A63B24/00 ,  A63B21/00 ,  A63B22/08 ,  A61H1/02 ,  G16H40/63 ,  B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于位置的康复机器人主动意图识别方法，属于康复机器人领域。本发明主要包括以下步骤：将关节最大连续旋转角度或者最大连续运动距离定义为一周；将上述定义的一周划分为若干个扇区；定义识别区的大小；定义两个变量驱动比和误差比；设置用于存储各个扇区伺服电机电枢电流值和关节速度的变量，读取电枢电流值和关节速度并进行判断；定义变量切换因子；设定切换阈值。本发明以电流和速度作为患者意图识别的依据，具有结构简单，不额外增加其他装置，体积小，安全可靠，极端位置偶然因素的影响小，识别正确率高的特点，外骨骼式机器人和末端牵引式机器人均可适用。

公开(公告)号：CN107469295A

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201710810394.0

申请日：2017-09-11

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 王岚 ,  林凌杰 ,  张振元 ,  刘晓舟 ,  王雨昕 ,  徐大鹏

IPC分类号： A63B24/00 ,  A63B21/00 ,  A63B22/08 ,  A61H1/02 ,  G06F19/00 ,  B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于位置的康复机器人主动意图识别方法，属于康复机器人领域。本发明主要包括以下步骤：将关节最大连续旋转角度或者最大连续运动距离定义为一周；将上述定义的一周划分为若干个扇区；定义识别区的大小；定义两个变量驱动比和误差比；设置用于存储各个扇区伺服电机电枢电流值和关节速度的变量，读取电枢电流值和关节速度并进行判断；定义变量切换因子；设定切换阈值。本发明以电流和速度作为患者意图识别的依据，具有结构简单，不额外增加其他装置，体积小，安全可靠，极端位置偶然因素的影响小，识别正确率高的特点，外骨骼式机器人和末端牵引式机器人均可适用。