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公开(公告)号：CN107469295B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201710810394.0
申请日：2017-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于位置的康复机器人主动意图识别方法，属于康复机器人领域。本发明主要包括以下步骤：将关节最大连续旋转角度或者最大连续运动距离定义为一周；将上述定义的一周划分为若干个扇区；定义识别区的大小；定义两个变量驱动比和误差比；设置用于存储各个扇区伺服电机电枢电流值和关节速度的变量，读取电枢电流值和关节速度并进行判断；定义变量切换因子；设定切换阈值。本发明以电流和速度作为患者意图识别的依据，具有结构简单，不额外增加其他装置，体积小，安全可靠，极端位置偶然因素的影响小，识别正确率高的特点，外骨骼式机器人和末端牵引式机器人均可适用。
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公开(公告)号：CN105167958B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201510655368.6
申请日：2015-10-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种下肢康复训练椭圆机装置，包括装置机架、驱动传动单元、椭圆轨迹实现单元、脚踏板连接单元，装置机架由扶手架，底座，立板组成。驱动传动单元主要由驱动电机、小带轮、大带轮、同步带组成。椭圆轨迹实现单元由转盘，椭圆滑槽，滑块及直线滑轨，以及一组导轮等构成。脚踏板连接单元由连接件、脚踏板、法兰盘、轴承等组成。本发明可以实现按椭圆轨迹带动患者进行康复，更加符合人正常步态。本发明由带传动连接直线导轨滑块配合椭圆轨道，从而实现下肢沿椭圆轨迹训练。本发明装置结构紧凑，形成椭圆轨迹的机构是单自由度驱动，具有较好的下肢康复训练效果。
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公开(公告)号：CN105232293B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510658277.8
申请日：2015-10-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种移动式腰部随动装置，包括移动机架、腰部重心调整单元、腰部运动单元。腰部重心调整单元可实现人体重心的上下调整，主要包括减速电机、锥齿轮、丝杠螺母副、滑轨滑块、移动板及水平支架等，减速电机输出轴接小锥齿轮驱动固结在丝杠上的大锥齿轮旋转，螺母通过内六角螺钉固结在后移动板上，水平支架固结在移动板上，随移动板上下运动，腰部运动单元由伸缩电动缸驱动腰部支撑板绕腰部轴线旋转，实现腰部的弯腰动作。本发明所提出的一种移动式腰部随动装置结构紧凑，具有腰部重心调整，弯腰下蹲两种康复训练模式，可实现患者直立行走、弯腰下蹲、下蹲取物、下蹲系鞋带等一系列下蹲康复训练需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105167958A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510655368.6
申请日：2015-10-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0214 , A61H1/0237 , A61H2201/1215 , A61H2205/10
Abstract: 本发明提供一种下肢康复训练椭圆机装置，包括装置机架、驱动传动单元、椭圆轨迹实现单元、脚踏板连接单元，装置机架由扶手架，底座，立板组成。驱动传动单元主要由驱动电机、小带轮、大带轮、同步带组成。椭圆轨迹实现单元由转盘，椭圆滑槽，滑块及直线滑轨，以及一组导轮等构成。脚踏板连接单元由连接件、脚踏板、法兰盘、轴承等组成。本发明可以实现按椭圆轨迹带动患者进行康复，更加符合人正常步态。本发明由带传动连接直线导轨滑块配合椭圆轨道，从而实现下肢沿椭圆轨迹训练。本发明装置结构紧凑，形成椭圆轨迹的机构是单自由度驱动，具有较好的下肢康复训练效果。
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公开(公告)号：CN107469295A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710810394.0
申请日：2017-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于位置的康复机器人主动意图识别方法，属于康复机器人领域。本发明主要包括以下步骤：将关节最大连续旋转角度或者最大连续运动距离定义为一周；将上述定义的一周划分为若干个扇区；定义识别区的大小；定义两个变量驱动比和误差比；设置用于存储各个扇区伺服电机电枢电流值和关节速度的变量，读取电枢电流值和关节速度并进行判断；定义变量切换因子；设定切换阈值。本发明以电流和速度作为患者意图识别的依据，具有结构简单，不额外增加其他装置，体积小，安全可靠，极端位置偶然因素的影响小，识别正确率高的特点，外骨骼式机器人和末端牵引式机器人均可适用。
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公开(公告)号：CN105232293A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510658277.8
申请日：2015-10-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: A61H1/0237 , A61H1/0262 , A61H3/00 , A61H2003/007 , A63B23/0216
Abstract: 本发明提供一种移动式腰部随动装置，包括移动机架、腰部重心调整单元、腰部运动单元。腰部重心调整单元可实现人体重心的上下调整，主要包括减速电机、锥齿轮、丝杠螺母副、滑轨滑块、移动板及水平支架等，减速电机输出轴接小锥齿轮驱动固结在丝杠上的大锥齿轮旋转，螺母通过内六角螺钉固结在后移动板上，水平支架固结在移动板上，随移动板上下运动，腰部运动单元由伸缩电动缸驱动腰部支撑板绕腰部轴线旋转，实现腰部的弯腰动作。本发明所提出的一种移动式腰部随动装置结构紧凑，具有腰部重心调整，弯腰下蹲两种康复训练模式，可实现患者直立行走、弯腰下蹲、下蹲取物、下蹲系鞋带等一系列下蹲康复训练需求。
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公开(公告)号：CN205163330U
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201520789468.3
申请日：2015-10-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61F5/00
Abstract: 本实用新型提供一种移动式腰部随动装置，包括移动机架、腰部重心调整单元、腰部运动单元。腰部重心调整单元可实现人体重心的上下调整，主要包括减速电机、锥齿轮、丝杠螺母副、滑轨滑块、移动板及水平支架等，减速电机输出轴接小锥齿轮驱动固结在丝杠上的大锥齿轮旋转，螺母通过内六角螺钉固结在后移动板上，水平支架固结在移动板上，随移动板上下运动，腰部运动单元由伸缩电动缸驱动腰部支撑板绕腰部轴线旋转，实现腰部的弯腰动作。本实用新型所提出的一种移动式腰部随动装置结构紧凑，具有腰部重心调整，弯腰下蹲两种康复训练模式，可实现患者直立行走、弯腰下蹲、下蹲取物、下蹲系鞋带等一系列下蹲康复训练需求。
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公开(公告)号：CN205073243U
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201520786155.2
申请日：2015-10-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型提供一种下肢康复训练椭圆机装置，包括装置机架、驱动传动单元、椭圆轨迹实现单元、脚踏板连接单元，装置机架由扶手架，底座，立板组成。驱动传动单元主要由驱动电机、小带轮、大带轮、同步带组成。椭圆轨迹实现单元由转盘，椭圆滑槽，滑块及直线滑轨，以及一组导轮等构成。脚踏板连接单元由连接件、脚踏板、法兰盘、轴承等组成。本实用新型可以实现按椭圆轨迹带动患者进行康复，更加符合人正常步态。本实用新型由带传动连接直线导轨滑块配合椭圆轨道，从而实现下肢沿椭圆轨迹训练。本实用新型装置结构紧凑，形成椭圆轨迹的机构是单自由度驱动，具有较好的下肢康复训练效果。
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