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公开(公告)号：CN117824615A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311698739.X
申请日：2023-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于遗传算法的测深同步定位与建图闭环检测方法，包括：步骤1：设置六自由度闭环匹配对准区间；六自由度闭环匹配对准区间为[x,y,z,#imgabs0#θ,ψ]；步骤2：在六自由度闭环匹配对准区间分布父代种群，父代种群在x、y自由度区间上分布，在其他自由度上的值设为0，种群个体为T[dx,dy,0,0,0,0]；步骤3：对父代种群进行迭代，获取子代与弟代种群，并获取最大适应度值个体；步骤4：取最大适应度值个体为闭环检测结果。本发明额外考虑了闭环时由潮差导致的z方向误差与三个角度的测量误差，可实现更准确的闭环检测结果；本发明设置了自适应遗传算子以减少种群过早收敛问题，同时考虑了各自由度误差特征差异，设计降维策略，极大的降低了寻优计算复杂度。
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公开(公告)号：CN117853670A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311698885.2
申请日：2023-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种水下机器人协同SLAM的共享压缩地图配准系统，包括：海底地形点云数据获取模块、本地海底地形图压缩模块、数据封装模块、海底地形图广播模块、接收模块、海底地形高程图获取模块和海底地形图配准模块。本发明通过滤除距离过大点对减少地图数据丢失或污染对配准的影响，并考虑重建概率地图的高程不确定度对配准的影响，能够解决因地图数据压缩后重建带来的数据丢失或污染问题，滤除部分匹配误差，使得在协同同步定位与建图系统中来自两个水下机器人的压缩重建地图与原始地图获得更精确的配准结果，同时考虑重建的压缩地图高程协方差，可实现更准确的地形匹配结果。
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公开(公告)号：CN115560765A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211215222.6
申请日：2022-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明通过充分考虑惯性导航系统的导航误差特性，将短时间内的惯性导航精准航向及航行距离信息考虑到地形辅助导航方法中，提高匹配算法的鲁棒性。在初始搜索阶段，根据惯性导航得到的位置信息设置初始搜索范围，并根据水深测量数据进行路径初始化，根据水深测量数据、惯性导航提供的航向及航行距离信息进行路径点筛选，并对得到的路径与惯性导航航行距离进行比较判断是否进行窗口滑动，实现分段匹配定位。在每个分段中根据价值函数进行最终路径确定，完成整条路径的匹配定位。
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