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公开(公告)号：CN117853670A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311698885.2
申请日：2023-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种水下机器人协同SLAM的共享压缩地图配准系统，包括：海底地形点云数据获取模块、本地海底地形图压缩模块、数据封装模块、海底地形图广播模块、接收模块、海底地形高程图获取模块和海底地形图配准模块。本发明通过滤除距离过大点对减少地图数据丢失或污染对配准的影响，并考虑重建概率地图的高程不确定度对配准的影响，能够解决因地图数据压缩后重建带来的数据丢失或污染问题，滤除部分匹配误差，使得在协同同步定位与建图系统中来自两个水下机器人的压缩重建地图与原始地图获得更精确的配准结果，同时考虑重建的压缩地图高程协方差，可实现更准确的地形匹配结果。
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公开(公告)号：CN118816858A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410632073.6
申请日：2024-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于滤波的多传感器融合冰下里程计装置,属于水下机器人导航与定位领域。本发明紧耦合双目相机、成像声呐、IMU和深度计，获取冰下的测量信息；可移动物体在冰下作业时，利用搭载的双目相机垂直对上，采集冰盖底部的光学图像；利用搭载的前视声呐对前斜向上倾角30度，采集冰盖底部的视觉图像，并记录惯性测量单元和深度计的实时加速度、角速度和深度数据；根据获得到的多传感器数据，估算可移动物体实时位置与姿态。本发明使用多约束的双目相机观测模型进行测测更新，使用一种高效的亚像素相位相关法估计声呐图像的线速度，使用基于残差的自适应方法估计深度数据声呐线速度的噪声协方差，实现高精度和高鲁棒性的冰下定位与姿态估计。
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公开(公告)号：CN117824615A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311698739.X
申请日：2023-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于遗传算法的测深同步定位与建图闭环检测方法，包括：步骤1：设置六自由度闭环匹配对准区间；六自由度闭环匹配对准区间为[x,y,z,#imgabs0#θ,ψ]；步骤2：在六自由度闭环匹配对准区间分布父代种群，父代种群在x、y自由度区间上分布，在其他自由度上的值设为0，种群个体为T[dx,dy,0,0,0,0]；步骤3：对父代种群进行迭代，获取子代与弟代种群，并获取最大适应度值个体；步骤4：取最大适应度值个体为闭环检测结果。本发明额外考虑了闭环时由潮差导致的z方向误差与三个角度的测量误差，可实现更准确的闭环检测结果；本发明设置了自适应遗传算子以减少种群过早收敛问题，同时考虑了各自由度误差特征差异，设计降维策略，极大的降低了寻优计算复杂度。
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