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公开(公告)号：CN112895825B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110285944.8
申请日：2021-03-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种可变构型的多模式水陆两栖运动关节，包括运动机构和变形机构；运动机构包括一对同轴的第一驱动电机，每个第一驱动电机分别固定连接一个枢轴铰链，每个枢轴铰链通过第一连杆轴铰接一个连杆铰链的一端，每个连杆铰链的另一端通过第二连杆轴铰接一个末端铰链，两个末端铰链之间采用一个末端铰链销铰接；每个枢轴铰链和末端铰链内部均设有变形机构和传动机构。本发明一种可变构型的多模式水陆两栖运动关节通过可变构型更换移动模式，提供一种机动性强、动力强劲又隐蔽性高的水陆两栖机器人，提高推进机构的应用广泛性，解决了现有技术中水下机器人不同推进方式应用场景狭窄、不具备水陆两栖应用能力的问题。
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公开(公告)号：CN110335689B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201910630618.9
申请日：2019-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G21C17/01 , G21C17/013 , G21C17/017
Abstract: 本发明公开了一种内孔定位装置、定位方法及爬行机构，下气缸设于上气缸的内部，下气缸的缸盖与上气缸的活塞杆连接，上气缸的活塞顶部设有第一上空腔，上气缸的活塞底部设有第一下空腔，下气缸的活塞顶部设有第二上空腔，下气缸的活塞底部设有第二下空腔，第一上空腔、第一下空腔、第二上空腔、第二下空腔分别通过气口与充气管道连接；脚爪芯穿过上气缸的活塞杆中部通孔，脚爪芯的底部与下气缸的缸盖连接，脚爪芯外壁设有沿轴向滑动的滑块，滑块底部开有倒L形沟槽，下气缸的活塞杆顶部设有与滑块数量相等的凸块，凸块尺寸适配倒L形沟槽。本发明结构可靠，内孔定位稳定，避免定位失效，重量轻，承载能力大，对定位状态进行实时监测。
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公开(公告)号：CN113803412A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111087097.0
申请日：2021-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种摆动式同速同力四轴传动机构，包括固定箱体与摆动箱体，固定箱体与摆动箱体转动连接，呈X型；固定箱体与摆动箱体的转动中心贯穿有中心通轴，中心通轴与回转驱动装置的输出轴传动连接，带动分别安装于固定箱体和摆动箱体内的齿轮同时转动；固定箱体内的齿轮两侧分别通过对应的从动轮组带动两个输出轴同速同力转动，所述摆动箱体内的齿轮两侧分别通过对应的从动轮组带动另外两个输出轴同速同力转动，两组从动轮组与对应齿轮的传动比相同。本发明通过多个传动轴实现同速度同扭矩输出，并在需要时摆动转轴改变转轴的位置，结构简单、集成度高、环境适应性强，能够满足移动轴的同速同力多轴传动需求。
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公开(公告)号：CN110762090A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911107731.5
申请日：2019-11-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16B7/04
Abstract: 本发明公开了一种快速拆装机构及其拆装方法，连接轴的外部套接有连接件，连接轴的表面沿周向均匀设置有至少两个V型槽，连接件内、与V型槽对应的位置安装有钢珠，钢珠能够沿连接件的径向自由运动，钢珠底部能够与V型槽紧密相贴，连接件上还设有至少两个凹坑；连接件外部套接有锁定环组件，锁定环组件的内表面沿圆周方向均匀设置有至少两个偏心方向相同的沟槽，沟槽一端与锁定环组件内壁光滑衔接，钢珠可在沟槽内相对滚动；锁定环组件内部沿径向安装有弹簧柱塞，弹簧柱塞与凹坑在同一圆周上，当钢珠滚动至沟槽与锁定环组件内壁的光滑衔接处，弹簧柱塞的柱头压入对应的凹坑中。本发明结构紧凑，零部件少，体积小，连接强度高，拆装快速方便。
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公开(公告)号：CN113820469B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202111086706.0
申请日：2021-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 中广核检测技术有限公司
IPC: G01N33/207
Abstract: 本发明公开了一种球管相贯焊缝检测设备，包括升降模块、径向扫查模块、探头夹持模块；探头夹持模块包括基座、转动架和滑动导轨，探头与滑动导轨之间的转动副轴线穿过探头的中心点，滑动导轨与转动架之间具有绕探头中心点转动的转动副，转动架与基座沿管的轴线方向滑动连接，转动架与基座之间安装有弹簧；径向扫查模块，用于驱动基座沿管的径向移动；升降模块，用于驱动基座及径向扫查模块共同沿管的轴向移动。本发明的探头自适应焊缝的复杂曲面，定位准确，检测精度高，体积小，能够应用于球管相贯的内部狭小空间，安全、高效。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113820469A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111086706.0
申请日：2021-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 中广核检测技术有限公司
IPC: G01N33/207
Abstract: 本发明公开了一种球管相贯焊缝检测设备，包括升降模块、径向扫查模块、探头夹持模块；探头夹持模块包括基座、转动架和滑动导轨，探头与滑动导轨之间的转动副轴线穿过探头的中心点，滑动导轨与转动架之间具有绕探头中心点转动的转动副，转动架与基座沿管的轴线方向滑动连接，转动架与基座之间安装有弹簧；径向扫查模块，用于驱动基座沿管的径向移动；升降模块，用于驱动基座及径向扫查模块共同沿管的轴向移动。本发明的探头自适应焊缝的复杂曲面，定位准确，检测精度高，体积小，能够应用于球管相贯的内部狭小空间，安全、高效。
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公开(公告)号：CN110335689A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910630618.9
申请日：2019-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G21C17/01 , G21C17/013 , G21C17/017
Abstract: 本发明公开了一种内孔定位装置、定位方法及爬行机构，下气缸设于上气缸的内部，下气缸的缸盖与上气缸的活塞杆连接，上气缸的活塞杆顶部设有第一上空腔，上气缸的活塞杆底部设有第一下空腔，下气缸的活塞杆顶部设有第二上空腔，下气缸的活塞杆底部设有第二下空腔，第一上空腔、第一下空腔、第二上空腔、第二下空腔分别通过气口与充气管道连接；脚爪芯穿过上气缸的活塞杆中部通孔，脚爪芯的底部与下气缸的缸盖连接，脚爪芯外壁设有沿轴向滑动的滑块，滑块底部开有倒L形沟槽，下气缸的活塞杆顶部设有与滑块数量相等的凸块，凸块尺寸适配倒L形沟槽。本发明结构可靠，内孔定位稳定，避免定位失效，重量轻，承载能力大，对定位状态进行实时监测。
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公开(公告)号：CN114735101B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202210340679.3
申请日：2022-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00 , B25J18/00 , B25J19/04
Abstract: 本发明公开了一种管间攀爬跨越机器人，包括升降爪、非升降爪、机体，升降爪用于加持管道；非升降爪用于加持另一管道；机体用于通过对应的直线伸缩机构分别连接非升降爪与升降爪；其中，升降爪与机体之间、非升降爪与机体之间均设有摆动关节，用于驱动机体相对升降爪或非升降爪在水平面内转动；所述升降爪还设有升降传动机构，用于驱动机体沿管道轴线运动。本发明能够自主地在管道上攀爬和管道间跨越，在上下密闭、中间狭小且具有密集管道群的环境中实现了运动范围全覆盖，安全可靠，便于搭载特定的装置执行特定任务。
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公开(公告)号：CN114735101A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210340679.3
申请日：2022-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00 , B25J18/00 , B25J19/04
Abstract: 本发明公开了一种管间攀爬跨越机器人，包括升降爪、非升降爪、机体，升降爪用于加持管道；非升降爪用于加持另一管道；机体用于通过对应的直线伸缩机构分别连接非升降爪与升降爪；其中，升降爪与机体之间、非升降爪与机体之间均设有摆动关节，用于驱动机体相对升降爪或非升降爪在水平面内转动；所述升降爪还设有升降传动机构，用于驱动机体沿管道轴线运动。本发明能够自主地在管道上攀爬和管道间跨越，在上下密闭、中间狭小且具有密集管道群的环境中实现了运动范围全覆盖，安全可靠，便于搭载特定的装置执行特定任务。
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公开(公告)号：CN112895825A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110285944.8
申请日：2021-03-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种可变构型的多模式水陆两栖运动关节，包括运动机构和变形机构；运动机构包括一对同轴的第一驱动电机，每个第一驱动电机分别固定连接一个枢轴铰链，每个枢轴铰链通过第一连杆轴铰接一个连杆铰链的一端，每个连杆铰链的另一端通过第二连杆轴铰接一个末端铰链，两个末端铰链之间采用一个末端铰链销铰接；每个枢轴铰链和末端铰链内部均设有变形机构和传动机构。本发明一种可变构型的多模式水陆两栖运动关节通过可变构型更换移动模式，提供一种机动性强、动力强劲又隐蔽性高的水陆两栖机器人，提高推进机构的应用广泛性，解决了现有技术中水下机器人不同推进方式应用场景狭窄、不具备水陆两栖应用能力的问题。
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