公开(公告)号：CN116647850A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310697617.2

申请日：2023-06-13

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 邢文 ,  喻宇阳 ,  严浙平 ,  孙岩 ,  万莹霞

IPC: H04W16/18 ,  H04W16/22 ,  H04L41/142 ,  H04W84/18

Abstract: 一种基于AUV的有向传感器网络覆盖增强方法，本发明涉及基于AUV的有向传感器网络覆盖增强方法。本发明在已有基于虚拟力算法的覆盖增强方法中引入保持安全距离的排斥力，在规划AUV移动路径时考虑路径转角不能为钝角的角度约束，在对AUV的传感器感知角度进行调整时引入未监测区域虚拟力矩，上述改进解决了现有方法没有考虑AUV航行时的机动特性以及避碰问题，在保证AUV的安全性和路径规划点选择的合理性的前提下提高了网络覆盖效果，同时加快收敛速度减小了AUV移动能量消耗，进而完善了二维水下有向传感器网络区域覆盖的AUV部署方案。本发明属于AUV辅助的水下传感器网络区域覆盖领域。

公开(公告)号：CN119004928A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411041254.8

申请日：2024-07-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 邢文 ,  张一靖 ,  刘建波 ,  孙永震 ,  喻宇阳

IPC: G06F30/25 ,  G06F30/27 ,  G06F18/23213 ,  G06N3/006 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明涉及一种纯方位水下多机动目标跟踪，属于水下多目标跟踪方法。多个水下目标可能距离较近或运动轨迹存在交叉，难以实现待定目标与量测量的正确关联的问题，运用SMC‑PHD算法，借鉴粒子滤波的思想，利用离散带权值的粒子群近似概率假设密度分布，将概率假设密度分布的预测和更新转化为粒子集合的预测和更新，则目标数量可由粒子权重的加权求得，运动状态可由状态提取算法确定。SMC‑PHD算法中SMC的运用避免了传统PHD算法中多维积分的求解，SMC‑PHD算法的引入使得多目标跟踪算法更适用于目标状态、数目和量测具有不确定性的场景。结合了UKF算法提高了SMC‑PHD算法的跟踪精度和稳定性；引入了IMM算法解决了目标机动造成的单一模型跟踪方法不能准确预测运动轨迹的问题。