公开(公告)号：CN113060261A

公开(公告)日：2021-07-02

申请号：CN202110420103.3

申请日：2021-04-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 杨子澳 ,  孙宝贺 ,  舒国洋 ,  孙震 ,  刘鹏 ,  郑淏天 ,  冯瑞 ,  柳克举 ,  梁志敏 ,  周圣岳 ,  张馨月 ,  赵美怡 ,  肖文强 ,  谢润泽

IPC: B63C11/52

Abstract: 一种多自由度水下拍摄助推机器人，包含舱体、推进系统、拍摄识别系统以及预警救援系统；所述推进系统包含一个垂直方向推机器、两个水平方向推进器和两个方向可调节的推进器；垂直方向推进器和两个水平方向推进器均设置在舱体内，两个方向可调的推进器相对设置并分别由驱动机构驱动，实现翻转运动，布置在舱体侧部的两个偏摆机构分别与对应的驱动机构相连，实现两个方向可调节推进器在水平面的前后偏摆运动；所述的拍摄识别系统布置在舱体的前部；所述的预警救援系统布置在舱体的控制室内，用于控制机器人上浮以及与地面站通信。本发明可进行多自由度的运动，满足了使用者进行水下拍摄的需求。

公开(公告)号：CN115788958A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211591921.0

申请日：2022-12-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘美伊 ,  孙涛 ,  李泽远 ,  栾一刚 ,  孙震

IPC: F04D29/42 ,  F04D29/66

Abstract: 本发明的目的在于提供一种添加立柱的低噪声离心通风机蜗壳，在蜗壳与出风口的连接处即蜗舌处，在其下方布置扰流柱，从而减缓气流冲刷蜗舌的速度，进而降低蜗舌表面的压力脉动水平，扰流柱的中心线相对蜗舌径向位置为k*Lmin，其中Lmin为叶轮距蜗壳的最小径向距离，k小于1。本发明在保证加工难度与成本不会大幅提高的情况下，降低噪声水平，改善声学性能：(1)在不拉大蜗舌与叶轮间距的前提下，降低离心式通风机噪声水平；(2)在保留平直蜗舌的前提下，降低离心式通风机噪声水平。

公开(公告)号：CN113118093A

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN202110410799.1

申请日：2021-04-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙宝贺 ,  张琦 ,  杨子澳 ,  李兴帅 ,  孙震 ,  舒国洋 ,  郑淏天 ,  梁志敏 ,  冯睿 ,  柳克举 ,  周圣岳 ,  赵美怡 ,  王艺文 ,  信灵杰 ,  张馨月

IPC: B08B1/04 ,  B08B3/12 ,  B08B13/00 ,  B08B9/023

Abstract: 一种基于水下机器人的超声波网箱清洁装置，包含底盘和清洁系统；底盘上方设置有吊臂，吊臂上设置有竖向布置的第一舵机，第一舵机的输出轴与底盘相连，吊臂可转动地设置在水下机器人的底座上，底座上布置有驱动吊臂偏转的第二舵机；清洁系统包含超声波清洁器和多个滚刷组件，超声波清洁器安装在底盘的下表面，底盘外侧面上沿周向均布有可偏摆和自转的多个滚刷组件。本发明可用在海洋养殖市场中实现对于海底网箱的清理，可以适应多种水下情况。

公开(公告)号：CN115727009A

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202211606456.3

申请日：2022-12-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘美伊 ,  孙涛 ,  李泽远 ,  孙震

IPC: F04D29/46 ,  F04D29/56 ,  F04D29/54 ,  F04D29/66

Abstract: 本发明的目的在于提供一种自感知可变弯度静子叶片，包括可变弯度静子叶片前段、可变弯度静子叶片后段、顶部转盘、底部转盘，可变弯度静子叶片前段、可变弯度静子叶片后段之间形成夹缝，顶部转盘和底部转盘分别位于可变弯度静子叶片前段的上下两端并与可变弯度静子叶片前段为一体结构，可变弯度静子叶片后段通过固定轴承安装在顶部转盘与底部转盘之间，固定轴承外部设置旋转轴承，通过驱动旋转轴承带动可变弯度静子叶片后段旋转。本发明可以实时获取来流参数，并通过所述智能自适应控制系统分析气流与发动机运行参数，及时调整叶片几何形状以适应不同实际情况，提高压气机在非设计工况下的稳定性与工作效率。

公开(公告)号：CN113118093B

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202110410799.1

申请日：2021-04-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙宝贺 ,  张琦 ,  杨子澳 ,  李兴帅 ,  孙震 ,  舒国洋 ,  郑淏天 ,  梁志敏 ,  冯睿 ,  柳克举 ,  周圣岳 ,  赵美怡 ,  王艺文 ,  信灵杰 ,  张馨月

IPC: B08B1/04 ,  B08B3/12 ,  B08B13/00 ,  B08B9/023

Abstract: 一种基于水下机器人的超声波网箱清洁装置，包含底盘和清洁系统；底盘上方设置有吊臂，吊臂上设置有竖向布置的第一舵机，第一舵机的输出轴与底盘相连，吊臂可转动地设置在水下机器人的底座上，底座上布置有驱动吊臂偏转的第二舵机；清洁系统包含超声波清洁器和多个滚刷组件，超声波清洁器安装在底盘的下表面，底盘外侧面上沿周向均布有可偏摆和自转的多个滚刷组件。本发明可用在海洋养殖市场中实现对于海底网箱的清理，可以适应多种水下情况。

公开(公告)号：CN114084319A

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202111032286.8

申请日：2021-09-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 梁志敏 ,  孙宝贺 ,  杨子澳 ,  邹鑫松 ,  张洪源 ,  谢威阵 ,  刘鹏 ,  周圣岳 ,  孙震 ,  孙玉山

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63B23/00

Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种可实现水下装备收放的鱼雷型潜器。本发明可以搭载小型水下观测机器人，当鱼雷型潜器活动范围受到限制时，通过升降收放装置可以完成对小型水下观测机器人的收放，以达到联合作业完成水下观察、测量、检测等工作。本发明能针对性的解决因水下空间狭小而不能完成作业的诸多问题，通过严谨的机械结构完成对所需搭载的物品的储存、释放、回收，控制灵活、工作可靠，适合作为其他水下机器人的收放装置，可联合多种类型水下机器人共同作业。