公开(公告)号：CN113118093A

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN202110410799.1

申请日：2021-04-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙宝贺 ,  张琦 ,  杨子澳 ,  李兴帅 ,  孙震 ,  舒国洋 ,  郑淏天 ,  梁志敏 ,  冯睿 ,  柳克举 ,  周圣岳 ,  赵美怡 ,  王艺文 ,  信灵杰 ,  张馨月

IPC: B08B1/04 ,  B08B3/12 ,  B08B13/00 ,  B08B9/023

Abstract: 一种基于水下机器人的超声波网箱清洁装置，包含底盘和清洁系统；底盘上方设置有吊臂，吊臂上设置有竖向布置的第一舵机，第一舵机的输出轴与底盘相连，吊臂可转动地设置在水下机器人的底座上，底座上布置有驱动吊臂偏转的第二舵机；清洁系统包含超声波清洁器和多个滚刷组件，超声波清洁器安装在底盘的下表面，底盘外侧面上沿周向均布有可偏摆和自转的多个滚刷组件。本发明可用在海洋养殖市场中实现对于海底网箱的清理，可以适应多种水下情况。

公开(公告)号：CN113060261A

公开(公告)日：2021-07-02

申请号：CN202110420103.3

申请日：2021-04-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 杨子澳 ,  孙宝贺 ,  舒国洋 ,  孙震 ,  刘鹏 ,  郑淏天 ,  冯瑞 ,  柳克举 ,  梁志敏 ,  周圣岳 ,  张馨月 ,  赵美怡 ,  肖文强 ,  谢润泽

IPC: B63C11/52

Abstract: 一种多自由度水下拍摄助推机器人，包含舱体、推进系统、拍摄识别系统以及预警救援系统；所述推进系统包含一个垂直方向推机器、两个水平方向推进器和两个方向可调节的推进器；垂直方向推进器和两个水平方向推进器均设置在舱体内，两个方向可调的推进器相对设置并分别由驱动机构驱动，实现翻转运动，布置在舱体侧部的两个偏摆机构分别与对应的驱动机构相连，实现两个方向可调节推进器在水平面的前后偏摆运动；所述的拍摄识别系统布置在舱体的前部；所述的预警救援系统布置在舱体的控制室内，用于控制机器人上浮以及与地面站通信。本发明可进行多自由度的运动，满足了使用者进行水下拍摄的需求。

公开(公告)号：CN117208180A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311263810.1

申请日：2023-09-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张国成 ,  田尉岐 ,  丁国利 ,  吴桐 ,  孙玉山 ,  张亮太 ,  毛发俊 ,  李钦洋 ,  杨子澳 ,  巩玉瑾

IPC: B63G8/14 ,  B63G8/22 ,  B63G8/24 ,  B63G8/26

Abstract: 一种基于浮力调节的水下航行器深度调节系统及控制方法，涉及潜水器技术领域，系统包括：包括纵倾调节装置、液体深度调节装置、气体深度调节装置以及控制器，所述控制器分别与所述纵倾调节装置、所述液体深度调节装置以及所述气体深度调节装置连接；所述气体深度调节装置包括高压储气罐、气泵、气囊以及第五电磁阀，所述高压储气罐的气体出口通过管道与所述气泵的气体进口连通，所述气泵的气体出口与所述气囊的气体进口连通，所述气囊的气体出口与所述第五电磁阀连接，所述第五电磁阀的出口和外部环境连通；该系统在液体深度调节装置出现故障时也能通过气体调节回到水面，系统稳定性强，安全性更好。

公开(公告)号：CN114084319A

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202111032286.8

申请日：2021-09-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 梁志敏 ,  孙宝贺 ,  杨子澳 ,  邹鑫松 ,  张洪源 ,  谢威阵 ,  刘鹏 ,  周圣岳 ,  孙震 ,  孙玉山

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63B23/00

Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种可实现水下装备收放的鱼雷型潜器。本发明可以搭载小型水下观测机器人，当鱼雷型潜器活动范围受到限制时，通过升降收放装置可以完成对小型水下观测机器人的收放，以达到联合作业完成水下观察、测量、检测等工作。本发明能针对性的解决因水下空间狭小而不能完成作业的诸多问题，通过严谨的机械结构完成对所需搭载的物品的储存、释放、回收，控制灵活、工作可靠，适合作为其他水下机器人的收放装置，可联合多种类型水下机器人共同作业。

公开(公告)号：CN118881858A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410934516.7

申请日：2024-07-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  梁志敏 ,  梁强强 ,  王忠平 ,  杨子澳 ,  张晗 ,  王子谦 ,  李思琦 ,  张子轩 ,  范运生

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/38 ,  F16L55/48 ,  G01D21/02 ,  H04N7/18 ,  H04N23/90 ,  H04N23/56 ,  H04N7/10 ,  H04Q9/00 ,  H04B3/54 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种水陆两栖排水管道检测机器人及其工作方法。该机器人采用履带驱动装置和动力推进装置相结合的设计，具备在陆地和水中自由移动的能力。其主体框架一体化设计减小了整体尺寸和质量，提高了适用性，特别适合于管道内部环境复杂、水位难以降低的情况下进行检测任务。检测机器人配备多种传感器和装置，能够采集管道内部的图像、位置姿态信息和流速数据，并通过耐压电子舱实现数据传输和控制。该机器人通过创新的设计解决了现有技术中越障能力和适应多种环境的问题，提高了管道检测的效率和安全性。

公开(公告)号：CN113118093B

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202110410799.1

申请日：2021-04-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙宝贺 ,  张琦 ,  杨子澳 ,  李兴帅 ,  孙震 ,  舒国洋 ,  郑淏天 ,  梁志敏 ,  冯睿 ,  柳克举 ,  周圣岳 ,  赵美怡 ,  王艺文 ,  信灵杰 ,  张馨月

IPC: B08B1/04 ,  B08B3/12 ,  B08B13/00 ,  B08B9/023

Abstract: 一种基于水下机器人的超声波网箱清洁装置，包含底盘和清洁系统；底盘上方设置有吊臂，吊臂上设置有竖向布置的第一舵机，第一舵机的输出轴与底盘相连，吊臂可转动地设置在水下机器人的底座上，底座上布置有驱动吊臂偏转的第二舵机；清洁系统包含超声波清洁器和多个滚刷组件，超声波清洁器安装在底盘的下表面，底盘外侧面上沿周向均布有可偏摆和自转的多个滚刷组件。本发明可用在海洋养殖市场中实现对于海底网箱的清理，可以适应多种水下情况。