公开(公告)号：CN107128469A

公开(公告)日：2017-09-05

申请号：CN201710229570.1

申请日：2017-04-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王刚 ,  黎浩 ,  宗丰绪 ,  张璐瑶 ,  贾鹏 ,  马鑫盟 ,  张奇 ,  张弘治 ,  李雪

IPC: B63H1/30 ,  B63C11/52

CPC classification number: B63H1/30 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明提供一种仿生水母式推进机构，主要由头舱、传动机构、钟状体三部分组成。传动机构将头舱的动力输出传递给钟状体。头舱安装在水下机器人上，传动机构以头舱中固定架为机架，钟状体安装在传动机构摇杆上。头舱主要由固定架和驱动器组成，通过螺钉固定连接；传动机构中驱动杆与头舱中驱动器输出轴固定连接，连杆、摇杆通过螺栓铰接；钟状体通过支撑体与传动机构摇杆固定连接为一体，并随着传动机构运动实现收缩和舒张运动。本发明采用驱动器驱动，采用四连杆机构传递动力，运行稳定可靠性高。组成的钟状体收缩和舒张幅度扩大，空间利用率高，适用多种机器人水下推进。

公开(公告)号：CN107697247B

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201710837776.2

申请日：2017-09-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王刚 ,  李晔 ,  李雪 ,  黎浩 ,  张路遥 ,  贾鹏 ,  张弘治 ,  马鑫盟 ,  宗丰绪

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种水下释放及回收AUV的装置，属于水下机器人技术领域，主要包括结构本体、大螺距螺母、大螺距丝杠、弹性翻转导向体等。壳体与端板焊接为一体，为结构本体；中板与端板用大螺距丝杠连接，其中丝杠直接固定在端板上，通过螺母固定在中板的轴承上；大螺距螺母通过中板上的孔与弹性翻转导向体连为一体，在丝杠上做螺旋运动，通过螺母将运动传递给弹性翻转导向体，使AUV在水下进行释放，AUV通过推动中板从而来推动大螺距螺母完成回收，此外丝杠上有起限位作用的挡块，来限制中板的运动；弹性绳固定在弹性翻转导向体上起支撑作用。本发明通过嵌装到大型载体上来实现水下释放及回收AUV，结构简单、机动灵活、重量轻，具有广阔的发展前景。

公开(公告)号：CN107697247A

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201710837776.2

申请日：2017-09-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王刚 ,  李晔 ,  李雪 ,  黎浩 ,  张路遥 ,  贾鹏 ,  张弘治 ,  马鑫盟 ,  宗丰绪

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种水下释放及回收AUV的装置，属于水下机器人技术领域，主要包括结构本体、大螺距螺母、大螺距丝杠、弹性翻转导向体等。壳体与端板焊接为一体，为结构本体；中板与端板用大螺距丝杠连接，其中丝杠直接固定在端板上，通过螺母固定在中板的轴承上；大螺距螺母通过中板上的孔与弹性翻转导向体连为一体，在丝杠上做螺旋运动，通过螺母将运动传递给弹性翻转导向体，使AUV在水下进行释放，AUV通过推动中板从而来推动大螺距螺母完成回收，此外丝杠上有起限位作用的挡块，来限制中板的运动；弹性绳固定在弹性翻转导向体上起支撑作用。本发明通过嵌装到大型载体上来实现水下释放及回收AUV，结构简单、机动灵活、重量轻，具有广阔的发展前景。

公开(公告)号：CN107128469B

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201710229570.1

申请日：2017-04-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王刚 ,  黎浩 ,  宗丰绪 ,  张璐瑶 ,  贾鹏 ,  马鑫盟 ,  张奇 ,  张弘治 ,  李雪

IPC: B63H1/30 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明提供一种仿生水母式推进机构，主要由头舱、传动机构、钟状体三部分组成。传动机构将头舱的动力输出传递给钟状体。头舱安装在水下机器人上，传动机构以头舱中固定架为机架，钟状体安装在传动机构摇杆上。头舱主要由固定架和驱动器组成，通过螺钉固定连接；传动机构中驱动杆与头舱中驱动器输出轴固定连接，连杆、摇杆通过螺栓铰接；钟状体通过支撑体与传动机构摇杆固定连接为一体，并随着传动机构运动实现收缩和舒张运动。本发明专利采用驱动器驱动，采用四连杆机构传递动力，运行稳定可靠性高。组成的钟状体收缩和舒张幅度扩大，空间利用率高，适用多种机器人水下推进。

公开(公告)号：CN108216539A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201810014045.2

申请日：2018-01-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  马鑫盟 ,  陈曦 ,  王刚 ,  贾鹏 ,  李雪 ,  张奇 ,  宗丰绪 ,  王金昌 ,  张瓴宇

IPC: B63H1/36

CPC classification number: B63H1/36

Abstract: 本发明提供一种软体仿生鱼，主要应用于水下探测、侦查。包括头部壳体、导流系统、控制系统、变型腔体和可变形筋板。所述变型腔体左右对称贴合在可变性筋板上，形成了鱼的身体，随着变型腔内部压力的变化，产生变形，能实现左右的摆动；控制系统和导流系统装在头部壳体内，头部壳体和鱼的身体粘合在一起，形成整个鱼；导流系统通过四根管路和鱼的身体相连，实现对变型腔内部流体压力的控制，从而控制鱼的运动。软体仿生鱼具有灵活、环境适应性强、小巧、节约能源、结构简单、造价低等优点。

公开(公告)号：CN108216531A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201810010309.7

申请日：2018-01-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王刚 ,  马鑫盟 ,  陈曦 ,  贾鹏 ,  张弘治 ,  张璐瑶 ,  黎浩 ,  张奇 ,  宗丰绪 ,  胡世豪

IPC: B63C11/52 ,  B63C11/34

Abstract: 本发明提供一种开放式吊装收放装置，包括机体、铰链、释放手把、滑动销和箱体。所述铰链和箱体通过螺栓安装在机体上；释放手把通过销轴和铰链座连接在一起，滑动销在箱体内部，通过弹性件与箱体接触，通过销轴与释放手把接触，在释放手把和弹性件的带动下能够在箱体内往复运动；线轮通过销轴安装在机体上，能够绕销轴转动。拉动开关线，通过释放手把带动滑动销进入到箱体内，线轮再电机的带动下转动通过收放线将安装在机器人上的定位环拉入到机体的凹槽内；松开开关线，释放手把释放，滑动销在弹性件的作用下从箱体弹出，卡住定位环。通过滑动销对定位环的控制，实现对机器人的收放。本发明效率高、定位准确、收放速度快、结构简单、造价低。